ROS实验笔记之——基于allan_variance_ros标定IMU

Posted 2021-12-29 gwpscut

之前标定IMU都是采用imu_utils的，但是今天发现，在kalibr里面作者推荐用的是allan_variance_ros

本博文就试试用此算法的标定结果，同时也可以跟之前imu_utils标定的结果对比一下~

下载文件后，编译

catkin build allan_variance_ros

Reorganize ROS messages by timestamp using ROS Cookbook:

rosrun allan_variance_ros cookbag.py --input original_rosbag --output cooked_rosbag

#一共有两个包
rosrun allan_variance_ros cookbag.py --input /home/kwanwaipang/dataset/gwphku/imu/2hours/hku_davis346_imu_2021-10-25-17-26-06.bag --output cooked_rosbag

(使用前，需要安装：pip install pycryptodomex python-gnupg)

好像也不行。还是找不到。。。。。

发现脚本中用的是from Cryptodome.Cipher import AES,然而大部分用的是from Crypto.Cipher import AES

试试修改看看，好像可以了，但是却显示：ModuleNotFoundError: No module named 'gnupg'

安装n次显示成功的，但就是不可以。。。。

真傻逼。。。。。真的，最近发现，只要是ETH推荐的东西，或者开源的东西，必然很多问题，无法正常运行。。。真的ETH就算是机器人领域最大的学术不端组织。。。。。。

Run the Allan Variance computation tool:

rosrun allan_variance_ros allan_variance [path_to_rosbags] [path_to_config_file]

rosrun allan_variance_ros allan_variance /home/kwanwaipang/dataset/gwphku/imu/hours /home/kwanwaipang/dataset/gwphku/imu/

用不了。。。。。。。。。。。。。。。

还是用回imu_utils吧。。。。

还有使用kalibr_allan的，可以参考：

https://github.com/rpng/kalibr_allanhttps://github.com/rpng/kalibr_allan

参考资料

https://github.com/ori-drs/allan_variance_roshttps://github.com/ori-drs/allan_variance_ros