Banana Pi M1 读取 MPU6050(Shell 脚本方式)
Posted Li-Yongjun
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篇首语:本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理,主要介绍了Banana Pi M1 读取 MPU6050(Shell 脚本方式)相关的知识,希望对你有一定的参考价值。
写在前面
一直在想,嵌入式 Linux 系统中,已经集成了完整的 I2C 驱动,并且应用层还有 i2c-tools 这样的工具供我们使用,那么我们应该能够很容易地完成对一个 I2C 设备的访问和控制。
今天我们就试着,只使用 i2c-tools 命令,以 Shell 脚本的方式来实现对 I2C 设备的访问。
准备
硬件:Banana Pi M1、MPU6050
环境:Linux、buildroot
编译 firmware
make bananapi_m1_defconfig
make
最终在 output/images 目录下生成相应 image,这里我们只需要使用 sdcard.img 就可以了
liyongjun@Box:~/project/board/buildroot-2021.05$ ls output/images/
boot.scr boot.vfat rootfs.ext2 rootfs.ext4 rootfs.tar sdcard_57600.img sdcard.img sun7i-a20-bananapi.dtb u-boot.bin u-boot-sunxi-with-spl.bin zImage
烧录
使用 SDFormatter 将 SD 卡格式化,再使用 Win32DiskImager 将 sdcard.img 烧录到 SD 卡,这样 SD 卡启动盘就做好了
启动
启动后,可以看到 /dev/ 目录下有三个 i2c 设备,
# ls /dev/i2c-*
/dev/i2c-0 /dev/i2c-1 /dev/i2c-2
哪个可以用呢?这时候就要看板子原理图了
原理图
扩展引脚中,3 号、5 号两个引脚为 I2C 引脚
对应 CPU 的 PB20、PB21 引脚
设备树
然后去设备树中查看哪个 I2C 设备绑定了这两个引脚
可以看到,i2C2 这个设备绑定了 PB20、PB21,i2C2 就是 /dev/i2c-2,接下来开始连线
硬件连线
i2c-tools
使用 i2c-tools 扫描设备
# i2cdetect -y 2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 a b c d e f
00: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
10: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
20: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
30: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
40: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
50: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
60: -- -- -- -- -- -- -- -- 68 -- -- -- -- -- -- --
70: -- -- -- -- -- -- -- --
#
0x68 正是 MPU6050 的设备地址,说明连线正确,且驱动、i2c-tools 功能均正常。
数据手册
接下来就要根据数据手册,配置寄存器,并读取寄存器数据了
以电源管理 1 寄存器为例,它的寄存器地址为 0x6B
Bit7 为 DEVICE_RESET 功能
像这样,我们只要跟着数据手册,一步一步配置就行了
脚本
编写脚本,主要用到 i2c-tools 的两个命令 i2cget
、i2cset
,用法就不多介绍了,直接上完整脚本
mpu6050.sh
#/bin/sh
init()
i2cset -y 2 0x68 0x6B 0x80 # 复位
usleep 100000
i2cset -y 2 0x68 0x19 0x00 # 设置采样频率
i2cset -y 2 0x68 0x6B 0x05 # 关闭低功耗
i2cset -y 2 0x68 0x23 0x00 # 关闭 FIFO
read()
h=$(i2cget -y 2 0x68 0x41) # 读取温度值高 8 位
l=$(i2cget -y 2 0x68 0x42) # 读取温度值低 8 位
t=$((($h << 8) + $l))
if [ $t -gt 32768 ];then
t=$(echo "$t - 65536" | bc)
fi
temp=$(echo "scale=2;36.53 + $t / 340" | bc)
echo $temp℃
main()
init
while [[ 1 ]]
do
read
usleep 200000
done
main
执行
# ./mpu6050.sh
16.39℃
16.44℃
16.72℃
17.15℃
18.61℃
19.73℃
20.58℃
21.19℃
21.57℃
21.66℃
21.33℃
21.57℃
22.23℃
22.79℃
23.12℃
23.45℃
23.69℃
23.83℃
24.16℃
24.35℃
24.53℃
24.72℃
24.96℃
25.15℃
25.33℃
25.48℃
25.33℃
25.19℃
25.05℃
25.19℃
25.66℃
26.70℃
26.42℃
26.56℃
26.84℃
26.93℃
27.17℃
用手给它加热一下,可以看到温度在不断升高,说明功能是正常的。
可以看出,善于利用系统已有的功能和工具,能够极大的减轻我们的编程负担。上面的脚本仅仅三十多行,就完成了从 MPU6050 读取温度的功能。更多的时候,我们不要为了编程而编程,要多想想已有什么条件(资源),还差什么,我们把缺少的那部分补上,不就成功了吗,没必要从头造轮子。不过,有时间了,可以研究轮子!
以上是关于Banana Pi M1 读取 MPU6050(Shell 脚本方式)的主要内容,如果未能解决你的问题,请参考以下文章
RT-Thread&ART-PI使用软件I2C读取mpu6050
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