ROS命令

Posted 2021-12-20 loongembedded

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• 1.功能包、功能包集相关
• 2.工作空间

1.功能包、功能包集相关

(1) rospack find turtlesim：查找turtlesim包的路径
/opt/ros/noetic/share/turtlesim

(2) rosls turtlesim：可获取功能包下面的文件列表
cmake images msg package.xml srv

(3) rosstack find [stack_name]：查找已经在系统中安装过的某个功能包集

(4)roscd turtlesim：进入某个文件夹

(5) roscreate-pkg [package_name] [depend1] [depend2] [depend3]创建新的功能包
roscreate-pkg test std_msgs rospy roscpp

创建之后，ls看到目录
CMakeLists.txt include mainpage.dox Makefile manifest.xml src
manifest.xml的内容如下

(6) rospack depends test：查看功能包的依赖关系
[rospack] Error: the rosdep view is empty: call ‘sudo rosdep init’ and ‘rosdep update’

2.工作空间

(1) echo $ROS_PACKAGE_PATH：查看ROS正在使用的工作空间
/opt/ros/noetic/share

(2) 创建工作空间的目录：mkdir ros_ws
创建了工作目录对应的文件夹ros_ws后，有必要将此新路径添加到ROS_PACKAGE_PATH中，需要在~/.bashrc文件的末尾添加创建的路径
echo “export ROS_PACKAGE_PATH=~/ros_ws:$ROS_PACKAGE_PATH” >> ~/.bashrc
然后执行此文件：. ~/.bashrc
然后再echo $ROS_PACKAGE_PATH确认添加的路径是否有效
/home/kandi/ros_ws:/opt/ros/noetic/share
这些依赖项包括：
std_msgs：包含了常见消息类型。
rospy：一个ROS的纯python客户端库
roscpp：使用C++实现ROS的各种功能，它提供了一个客户端库，程序员能够调用这些接口快速完成与ROS的主题、服务和参数相关的开发工作