Arduino UNO与树莓派3B搭建一个视觉小车

Posted 2023-03-11 花落知多少情

我会在专栏里写出我的搭建过程和遇到的问题，经过思考整理出较好的搭建步骤减少报错，少走一些弯路，遇到问题大家可以在评论区回复。首先我讲解一下我开始步骤遇到的困难，后面再在专栏里讲解详细我是如何解决问题的。

第一个问题就是给树莓派安装Opencv,这是一个很痛苦的过程，因为python版本，树莓派换源，pip安装，卡顿，anaconda等等，最好的一个解决办法就是一开始就烧录一个有Opencv的树莓派镜像。如果是后面再装Opencv发现不好装，没有直接烧录一次方便，就是之前下载的库代码要重新保存下载一次就有点麻烦，不如一开始就烧录好。

第二个问题就是树莓派打不开摄像头，这里需要把树莓派设置里的ssh，vnc，摄像头等设置全部打开，必须全部才能使用。我有试过把树莓派视频数据传到电脑上处理，用的是网络摄像头，所以占了摄像头后面就不能调用摄像头，怎么打开设置都不行，后面卸载了网络摄像头才可以。

第三个问题就是树莓派与Arduino通讯，我是使用usb线连接他们两的。在使用通讯调试时时真的太痛苦了。我尝试了两种通讯方法， 首先是在树莓派使用PyFirmata直接控制Arduino电机，传感器等，但有个缺陷就是不能很好使用它库的pwm控制轮子实现转向差速，当然不是说它不能使用pwm,只是可能我不太会用。其次就是使用Serial串口发送信息通讯，这里有个巨坑。注意好Serial的大小写，写错了好像还不会报错，就是运行啥结果没有，通讯这里需要多去试，看看树莓派和Arduino能不能接收到数值。

第四个问题就是电机写了前转和后转代码使用PWM不转，这里控制电机一定要接到有~的引脚接口上。