PCL：读取指定路径下的pcd点云 | 将点云保存至指定路径

Posted 2021-12-16 没事就要敲代码

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• • 1 读取指定路径下的pcd点云
  • 2 将点云保存至指定路径
  • 3 stringstream 字符串流

1 读取指定路径下的pcd点云

• 读取项目路径下的pcd点云

pcl::io::loadPCDFile("test.pcd", *cloud)

• 读取指定路径下的pcd点云，比如 D:\\PCL_learnCode\\registration\\ICP，注意需要添加转义字符\\

pcl::io::loadPCDFile("D:\\\\PCL_learnCode\\\\registration\\\\ICP\\\\test.pcd", *cloud)

或者

pcl::io::loadPCDFile("D:/PCL_learnCode/registration/ICPtest.pcd", *cloud)

2 将点云保存至指定路径

• 将点云文件保存至项目路径下：

pcl::io::savePCDFileBinary("cloud_out.pcd", *cloud_out);

• 将点云文件保存至指定路径下，比如 D:\\PCL_learnCode\\registration\\ICP，注意需要添加转义字符\\

pcl::io::savePCDFileBinary("D:\\\\PCL_learnCode\\\\registration\\\\ICP\\\\cloud_out.pcd", *cloud_out);

或者

pcl::io::savePCDFileBinary("D:/PCL_learnCode/registration/ICP/cloud_out.pcd", *cloud_out);

3 stringstream 字符串流

std::stringstream ss;
ss << "cloud_cluster_" << j << ".pcd";
writer.write(ss.str(), cloud_cluster, false);

这段代码为PCL欧式聚类官方源码中的一部分，用于将所有聚类保存至项目路径下。

stringstream 是字符串流，它将流与存储在内存中的string对象绑定起来。.str()用于会返回临时的string对象。

要想保存到指定路径下，只需将“cloud_cluster_”求改为具体的路径即可。
比如保存在D:\\PCL\\test路径下：

std::stringstream ss;
ss << "D:\\\\PCL\\\\test\\\\cloud_cluster_" << j << ".pcd";
writer.write(ss.str(), cloud_cluster, false);