freeRTOS系列教程之第三章任务管理

Posted 2021-12-16 挨踢民工biubiu

tags:

篇首语：本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理，主要介绍了freeRTOS系列教程之第三章任务管理相关的知识，希望对你有一定的参考价值。

需要获取更好阅读体验的同学，请访问我专门设立的站点查看，地址：http://rtos.100ask.net/

系列教程总目录

本教程连载中，篇章会比较多，为方便同学们阅读，点击这里可以查看文章的目录列表，目录列表页面地址：https://blog.csdn.net/thisway_diy/article/details/121399484

概述

在本章中，会涉及如下内容：

FreeRTOS如何给每个任务分配CPU时间
如何选择某个任务来运行
任务优先级如何起作用
任务有哪些状态
如何实现任务
如何使用任务参数
怎么修改任务优先级
怎么删除任务
怎么实现周期性的任务
如何使用空闲任务

3.1 基本概念

对于整个单片机程序，我们称之为application，应用程序。

使用FreeRTOS时，我们可以在application中创建多个任务(task)，有些文档把任务也称为线程(thread)。

以日常生活为例，比如这个母亲要同时做两件事：

喂饭：这是一个任务
回信息：这是另一个任务

这可以引入很多概念：

任务状态(State)：
- 当前正在喂饭，它是running状态；另一个"回信息"的任务就是"not running"状态
- "not running"状态还可以细分：
  - ready：就绪，随时可以运行
  - blocked：阻塞，卡住了，母亲在等待同事回信息
  - suspended：挂起，同事废话太多，不管他了
优先级(Priority)
- 我工作生活兼顾：喂饭、回信息优先级一样，轮流做
- 我忙里偷闲：还有空闲任务，休息一下
- 厨房着火了，什么都别说了，先灭火：优先级更高
栈(Stack)
- 喂小孩时，我要记得上一口喂了米饭，这口要喂青菜了
- 回信息时，我要记得刚才聊的是啥
- 做不同的任务，这些细节不一样
- 对于人来说，当然是记在脑子里
- 对于程序，是记在栈里
- 每个任务有自己的栈
事件驱动
- 孩子吃饭太慢：先休息一会，等他咽下去了、等他提醒我了，再喂下一口
协助式调度(Co-operative Scheduling)
- 你在给同事回信息
  - 同事说：好了，你先去给小孩喂一口饭吧，你才能离开
  - 同事不放你走，即使孩子哭了你也不能走
- 你好不容易可以给孩子喂饭了
  - 孩子说：好了，妈妈你去处理一下工作吧，你才能离开
  - 孩子不放你走，即使同事连发信息你也不能走

这涉及很多概念，后续章节详细分析。

3.2 任务创建与删除

3.2.1 什么是任务

在FreeRTOS中，任务就是一个函数，原型如下：

void ATaskFunction( void *pvParameters );

要注意的是：

这个函数不能返回
同一个函数，可以用来创建多个任务；换句话说，多个任务可以运行同一个函数
函数内部，尽量使用局部变量：
- 每个任务都有自己的栈
- 每个任务运行这个函数时
  - 任务A的局部变量放在任务A的栈里、任务B的局部变量放在任务B的栈里
  - 不同任务的局部变量，有自己的副本
- 函数使用全局变量、静态变量的话
  - 只有一个副本：多个任务使用的是同一个副本
  - 要防止冲突(后续会讲)

下面是一个示例：

void ATaskFunction( void *pvParameters )

	/* 对于不同的任务，局部变量放在任务的栈里，有各自的副本 */
	int32_t lVariableExample = 0;
	
    /* 任务函数通常实现为一个无限循环 */
	for( ;; )
	
		/* 任务的代码 */
	

    /* 如果程序从循环中退出，一定要使用vTaskDelete删除自己
     * NULL表示删除的是自己
     */
	vTaskDelete( NULL );
    
    /* 程序不会执行到这里, 如果执行到这里就出错了 */

3.2.2 创建任务

创建任务时使用的函数如下：

BaseType_t xTaskCreate( TaskFunction_t pxTaskCode, // 函数指针, 任务函数
                        const char * const pcName, // 任务的名字
                        const configSTACK_DEPTH_TYPE usStackDepth, // 栈大小,单位为word,10表示40字节
                        void * const pvParameters, // 调用任务函数时传入的参数
                        UBaseType_t uxPriority,    // 优先级
                        TaskHandle_t * const pxCreatedTask ); // 任务句柄, 以后使用它来操作这个任务

参数说明：

参数	描述
pvTaskCode	函数指针，可以简单地认为任务就是一个C函数。它稍微特殊一点：永远不退出，或者退出时要调用"vTaskDelete(NULL)"
pcName	任务的名字，FreeRTOS内部不使用它，仅仅起调试作用。长度为：configMAX_TASK_NAME_LEN
usStackDepth	每个任务都有自己的栈，这里指定栈大小。单位是word，比如传入100，表示栈大小为100 word，也就是400字节。最大值为uint16_t的最大值。怎么确定栈的大小，并不容易，很多时候是估计。精确的办法是看反汇编码。
pvParameters	调用pvTaskCode函数指针时用到：pvTaskCode(pvParameters)
uxPriority	优先级范围：0~(configMAX_PRIORITIES – 1) 数值越小优先级越低，如果传入过大的值，xTaskCreate会把它调整为(configMAX_PRIORITIES – 1)
pxCreatedTask	用来保存xTaskCreate的输出结果：task handle。以后如果想操作这个任务，比如修改它的优先级，就需要这个handle。如果不想使用该handle，可以传入NULL。
返回值	成功：pdPASS；失败：errCOULD_NOT_ALLOCATE_REQUIRED_MEMORY(失败原因只有内存不足) 注意：文档里都说失败时返回值是pdFAIL，这不对。 pdFAIL是0，errCOULD_NOT_ALLOCATE_REQUIRED_MEMORY是-1。

3.2.3 示例1: 创建任务

代码为：FreeRTOS_01_create_task

使用2个函数分别创建2个任务。

任务1的代码：

void vTask1( void *pvParameters )

	const char *pcTaskName = "T1 run\\r\\n";
	volatile uint32_t ul; /* volatile用来避免被优化掉 */
	
	/* 任务函数的主体一般都是无限循环 */
	for( ;; )
	
		/* 打印任务1的信息 */
		printf( pcTaskName );
		
		/* 延迟一会(比较简单粗暴) */
		for( ul = 0; ul < mainDELAY_LOOP_COUNT; ul++ )

任务2的代码：

void vTask2( void *pvParameters )

	const char *pcTaskName = "T2 run\\r\\n";
	volatile uint32_t ul; /* volatile用来避免被优化掉 */
	
	/* 任务函数的主体一般都是无限循环 */
	for( ;; )
	
		/* 打印任务1的信息 */
		printf( pcTaskName );
		
		/* 延迟一会(比较简单粗暴) */
		for( ul = 0; ul < mainDELAY_LOOP_COUNT; ul++ )

main函数：

int main( void )

	prvSetupHardware();
	
	xTaskCreate(vTask1, "Task 1", 1000, NULL, 1, NULL);
	xTaskCreate(vTask2, "Task 2", 1000, NULL, 1, NULL);

	/* 启动调度器 */
	vTaskStartScheduler();

	/* 如果程序运行到了这里就表示出错了, 一般是内存不足 */
	return 0;

运行结果如下：

注意：

task 2先运行！
要分析xTaskCreate的代码才能知道原因：更高优先级的、或者后面创建的任务先运行。

任务运行图：

在t1：Task2进入运行态，一直运行直到t2
在t2：Task1进入运行态，一直运行直到t3；在t3，Task2重新进入运行态

3.2.4 示例2: 使用任务参数

代码为：FreeRTOS_02_create_task_use_params

我们说过，多个任务可以使用同一个函数，怎么体现它们的差别？

栈不同
创建任务时可以传入不同的参数

我们创建2个任务，使用同一个函数，代码如下：

void vTaskFunction( void *pvParameters )

	const char *pcTaskText = pvParameters;
	volatile uint32_t ul; /* volatile用来避免被优化掉 */
	
	/* 任务函数的主体一般都是无限循环 */
	for( ;; )
	
		/* 打印任务的信息 */
		printf(pcTaskText);
		
		/* 延迟一会(比较简单粗暴) */
		for( ul = 0; ul < mainDELAY_LOOP_COUNT; ul++ )

上述代码中的pcTaskText来自参数pvParameters，pvParameters来自哪里？创建任务时传入的。

代码如下：

使用xTaskCreate创建2个任务时，第4个参数就是pvParameters
不同的任务，pvParameters不一样

static const char *pcTextForTask1 = "T1 run\\r\\n";
static const char *pcTextForTask2 = "T2 run\\r\\n";

int main( void )

	prvSetupHardware();
	
	xTaskCreate(vTaskFunction, "Task 1", 1000, (void *)pcTextForTask1, 1, NULL);
	xTaskCreate(vTaskFunction, "Task 2", 1000, (void *)pcTextForTask2, 1, NULL);

	/* 启动调度器 */
	vTaskStartScheduler();

	/* 如果程序运行到了这里就表示出错了, 一般是内存不足 */
	return 0;

3.2.5 任务的删除

删除任务时使用的函数如下：

void vTaskDelete( TaskHandle_t xTaskToDelete );

参数说明：

参数	描述
pvTaskCode	任务句柄，使用xTaskCreate创建任务时可以得到一个句柄。也可传入NULL，这表示删除自己。

怎么删除任务？举个不好的例子：

自杀：vTaskDelete(NULL)
被杀：别的任务执行vTaskDelete(pvTaskCode)，pvTaskCode是自己的句柄
杀人：执行vTaskDelete(pvTaskCode)，pvTaskCode是别的任务的句柄

3.2.6 示例3: 删除任务

代码为：FreeRTOS_03_delete_task

本节代码会涉及优先级的知识，可以只看vTaskDelete的用法，忽略优先级的讲解。

我们要做这些事情：

创建任务1：任务1的大循环里，创建任务2，然后休眠一段时间
任务2：打印一句话，然后就删除自己

任务1的代码如下：

void vTask1( void *pvParameters )

	const TickType_t xDelay100ms = pdMS_TO_TICKS( 100UL );		
	BaseType_t ret;
	
	/* 任务函数的主体一般都是无限循环 */
	for( ;; )
	
		/* 打印任务的信息 */
		printf("Task1 is running\\r\\n");
		
		ret = xTaskCreate( vTask2, "Task 2", 1000, NULL, 2, &xTask2Handle );
		if (ret != pdPASS)
			printf("Create Task2 Failed\\r\\n");
		
		// 如果不休眠的话, Idle任务无法得到执行
		// Idel任务会清理任务2使用的内存
		// 如果不休眠则Idle任务无法执行, 最后内存耗尽
		vTaskDelay( xDelay100ms );

任务2的代码如下：

void vTask2( void *pvParameters )
	
	/* 打印任务的信息 */
	printf("Task2 is running and about to delete itself\\r\\n");

	// 可以直接传入参数NULL, 这里只是为了演示函数用法
	vTaskDelete(xTask2Handle);

main函数代码如下：

int main( void )

	prvSetupHardware();
	
	xTaskCreate(vTask1, "Task 1", 1000, NULL, 1, NULL);

	/* 启动调度器 */
	vTaskStartScheduler();

	/* 如果程序运行到了这里就表示出错了, 一般是内存不足 */
	return 0;

运行结果如下：

任务运行图：

main函数中创建任务1，优先级为1。任务1运行时，它创建任务2，任务2的优先级是2。
任务2的优先级最高，它马上执行。
任务2打印一句话后，就删除了自己。
任务2被删除后，任务1的优先级最高，轮到任务1继续运行，它调用vTaskDelay()进入Block状态
任务1 Block期间，轮到Idle任务执行：它释放任务2的内存(TCB、栈)
时间到后，任务1变为最高优先级的任务继续执行。
如此循环。

在任务1的函数中，如果不调用vTaskDelay，则Idle任务用于没有机会执行，它就无法释放创建任务2是分配的内存。

而任务1在不断地创建任务，不断地消耗内存，最终内存耗尽再也无法创建新的任务。

现象如下：

任务1的代码中，需要注意的是：xTaskCreate的返回值。

很多手册里说它失败时返回值是pdFAIL，这个宏是0
其实失败时返回值是errCOULD_NOT_ALLOCATE_REQUIRED_MEMORY，这个宏是-1
为了避免混淆，我们使用返回值跟pdPASS来比较，这个宏是1

3.3 任务优先级和Tick

3.3.1 任务优先级

在上个示例中我们体验过优先级的使用：高优先级的任务先运行。

优先级的取值范围是：0~(configMAX_PRIORITIES – 1)，数值越大优先级越高。

FreeRTOS的调度器可以使用2种方法来快速找出优先级最高的、可以运行的任务。使用不同的方法时，configMAX_PRIORITIES 的取值有所不同。

通用方法
使用C函数实现，对所有的架构都是同样的代码。对configMAX_PRIORITIES的取值没有限制。但是configMAX_PRIORITIES的取值还是尽量小，因为取值越大越浪费内存，也浪费时间。
configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION被定义为0、或者未定义时，使用此方法。
架构相关的优化的方法
架构相关的汇编指令，可以从一个32位的数里快速地找出为1的最高位。使用这些指令，可以快速找出优先级最高的、可以运行的任务。
使用这种方法时，configMAX_PRIORITIES的取值不能超过32。
configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION被定义为1时，使用此方法。

在学习调度方法之前，你只要初略地知道：

FreeRTOS会确保最高优先级的、可运行的任务，马上就能执行
对于相同优先级的、可运行的任务，轮流执行

这无需记忆，就像我们举的例子：

厨房着火了，当然优先灭火
喂饭、回复信息同样重要，轮流做

3.3.2 Tick

对于同优先级的任务，它们“轮流”执行。怎么轮流？你执行一会，我执行一会。

"一会"怎么定义？

人有心跳，心跳间隔基本恒定。

FreeRTOS中也有心跳，它使用定时器产生固定间隔的中断。这叫Tick、滴答，比如每10ms发生一次时钟中断。

如下图：

假设t1、t2、t3发生时钟中断
两次中断之间的时间被称为时间片(time slice、tick period)
时间片的长度由configTICK_RATE_HZ 决定，假设configTICK_RATE_HZ为100，那么时间片长度就是10ms

相同优先级的任务怎么切换呢？请看下图：

任务2从t1执行到t2
在t2发生tick中断，进入tick中断处理函数：
- 选择下一个要运行的任务
- 执行完中断处理函数后，切换到新的任务：任务1
任务1从t2执行到t3
从下图中可以看出，任务运行的时间并不是严格从t1,t2,t3哪里开始

有了Tick的概念后，我们就可以使用Tick来衡量时间了，比如：

vTaskDelay(2);  // 等待2个Tick，假设configTICK_RATE_HZ=100, Tick周期时10ms, 等待20ms

// 还可以使用pdMS_TO_TICKS宏把ms转换为tick
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(100));	 // 等待100ms

注意，基于Tick实现的延时并不精确，比如vTaskDelay(2)的本意是延迟2个Tick周期，有可能经过1个Tick多一点就返回了。

如下图：

使用vTaskDelay函数时，建议以ms为单位，使用pdMS_TO_TICKS把时间转换为Tick。

这样的代码就与configTICK_RATE_HZ无关，即使配置项configTICK_RATE_HZ改变了，我们也不用去修改代码。

3.3.3 示例4: 优先级实验

代码为：FreeRTOS_04_task_priority

本程序会创建3个任务：

任务1、任务2：优先级相同，都是1
任务3：优先级最高，是2

任务1、2代码如下：

void vTask1( void *pvParameters )

	/* 任务函数的主体一般都是无限循环 */
	for( ;; )
	
		/* 打印任务的信息 */
		printf("T1\\r\\n");				
	


void vTask2( void *pvParameters )
	
	/* 任务函数的主体一般都是无限循环 */
	for( ;; )
	
		/* 打印任务的信息 */
		printf("T2\\r\\n");

任务3代码如下：

void vTask3( void *pvParameters )
	
	const TickType_t xDelay3000ms = pdMS_TO_TICKS( 3000UL );		
	
	/* 任务函数的主体一般都是无限循环 */
	for( ;; )
	
		/* 打印任务的信息 */
		printf("T3\\r\\n");				

		// 如果不休眠的话, 其他任务无法得到执行
		vTaskDelay( xDelay3000ms );

main函数代码如下：


	prvSetupHardware();
	
	xTaskCreate(vTask1, "Task 1", 1000, NULL, 1, NULL);
	xTaskCreate(vTask2, "Task 2", 1000, NULL, 1, NULL);
	xTaskCreate(vTask3, "Task 3", 1000, NULL, 2, NULL);

	/* 启动调度器 */
	vTaskStartScheduler();

	/* 如果程序运行到了这里就表示出错了, 一般是内存不足 */
	return 0;

运行情况如下图所示：

任务3优先执行，直到它调用vTaskDelay主动放弃运行
任务1、任务2：轮流执行

调度情况如下图所示：

3.3.4 示例5: 修改优先级

本节代码为：FreeRTOS_05_change_priority。

使用uxTaskPriorityGet来获得任务的优先级：

UBaseType_t uxTaskPriorityGet( const TaskHandle_t xTask );

使用参数xTask来指定任务，设置为NULL表示获取自己的优先级。

使用vTaskPrioritySet 来设置任务的优先级：

void vTaskPrioritySet( TaskHandle_t xTask,
                       UBaseType_t uxNewPriority );

使用参数xTask来指定任务，设置为NULL表示设置自己的优先级；
参数uxNewPriority表示新的优先级，取值范围是0~(configMAX_PRIORITIES – 1)。

main函数的代码如下，它创建了2个任务：任务1的优先级更高，它先执行：

int main( void )

	prvSetupHardware();
	
	/* Task1的优先级更高, Task1先执行 */
	xTaskCreate( vTask1, "Task 1", 1000, NULL, 2, NULL );
	xTaskCreate( vTask2, "Task 2", 1000, NULL, 1, &xTask2Handle );

	/* 启动调度器 */
	vTaskStartScheduler();

	/* 如果程序运行到了这里就表示出错了, 一般是内存不足 */
	return 0;

任务1的代码如下：

void vTask1( void *pvParameters )

	UBaseType_t uxPriority;
	
	/* Task1,Task2都不会进入阻塞或者暂停状态
	 * 根据优先级决定谁能运行
	 */
	
	/* 得到Task1自己的优先级 */
	uxPriority = uxTaskPriorityGet( NULL );
	
	for( ;; )
	
		printf( "Task 1 is running\\r\\n" );

		printf("About to raise the Task 2 priority\\r\\n" );
		
		/* 提升Task2的优先级高于Task1
		 * Task2会即刻执行
 		 */
		vTaskPrioritySet( xTask2Handle, ( uxPriority + 1 ) );
		
		/* 如果Task1能运行到这里，表示它的优先级比Task2高
		* 那就表示Task2肯定把自己的优先级降低了
 		 */

任务2的代码如下：

void vTask2( void *pvParameters )

	UBaseType_t uxPriority;

	/* Task1,Task2都不会进入阻塞或者暂停状态
	 * 根据优先级决定谁能运行
	 */
	
	/* 得到Task2自己的优先级 */
	uxPriority = uxTaskPriorityGet( NULL );
	
	for( ;; )
	
		/* 能运行到这里表示Task2的优先级高于Task1
		 * Task1提高了Task2的优先级
		 */
		printf( "Task 2 is running\\r\\n" );
		
		printf( "About to lower the Task 2 priority\\r\\n" );

		/* 降低Task2自己的优先级，让它小于Task1
		 * Task1得以运行
 		 */
		vTaskPrioritySet( NULL, ( uxPriority - 2 ) );

调度情况如下图所示：

1：一开始Task1优先级最高，它先执行。它提升了Task2的优先级。
2：Task2的优先级最高，它执行。它把自己的优先级降低了。
3：Task1的优先级最高，再次执行。它提升了Task2的优先级。
如此循环。
注意：Task1的优先级一直是2，Task2的优先级是3或1，都大于0。所以Idel任务没有机会执行。

3.4 任务状态

以前我们很简单地把任务的状态分为2中：运行(Runing)、非运行(Not Running)。

对于非运行的状态，还可以继续细分，比如前面的FreeRTOS_04_task_priority中：

Task3执行vTaskDelay后：处于非运行状态，要过3秒种才能再次运行
Task3运行期间，Task1、Task2也处于非运行状态，但是它们随时可以运行
这两种"非运行"状态就不一样，可以细分为：
- 阻塞状态(Blocked)
- 暂停状态(Suspended)
- 就绪状态(Ready)

3.4.1 阻塞状态(Blocked)

在日常生活的例子中，母亲在电脑前跟同事沟通时，如果同事一直没回复，那么母亲的工作就被卡住了、被堵住了、处于阻塞状态(Blocked)。重点在于：母亲在等待。

在FreeRTOS_04_task_priority实验中，如果把任务3中的vTaskDelay调用注释掉，那么任务1、任务2根本没有执行的机会，任务1、任务2被"饿死"了(starve)。

在实际产品中，我们不会让一个任务一直运行，而是使用"事件驱动"的方法让它运行：

任务要等待某个事件，事件发生后它才能运行
在等待事件过程中，它不消耗CPU资源
在等待事件的过程中，这个任务就处于阻塞状态(Blocked)

在阻塞状态的任务，它可以等待两种类型的事件：

时间相关的事件
- 可以等待一段时间：我等2分钟
- 也可以一直等待，直到某个绝对时间：我等到下午3点
同步事件：这事件由别的任务，或者是中断程序产生
- 例子1：任务A等待任务B给它发送数据
- 例子2：任务A等待用户按下按键
- 同步事件的来源有很多(这些概念在后面会细讲)：
  - 队列(queue)
  - 二进制信号量(binary semaphores)
  - 计数信号量(counting semaphores)
  - 互斥量(mutexes)
  - 递归互斥量、递归锁(recursive mutexes)
  - 事件组(event groups)
  - 任务通知(task notifications)

在等待一个同步事件时，可以加上超时时间。比如等待队里数据，超时时间设为10ms：

10ms之内有数据到来：成功返回
10ms到了，还是没有数据：超时返回

3.4.2 暂停状态(Suspended)

在日常生活的例子中，母亲正在电脑前跟同事沟通，母亲可以暂停：

好烦啊，我暂停一会
领导说：你暂停一下

FreeRTOS中的任务也可以进入暂停状态，唯一的方法是通过vTaskSuspend函数。函数原型如下：

void vTaskSuspend( TaskHandle_t xTaskToSuspend );

参数xTaskToSuspend表示要暂停的任务，如果为NULL，表示暂停自己。

要退出暂停状态，只能由别人来操作：

别的任务调用：vTaskResume
中断程序调用：xTaskResumeFromISR

实际开发中，暂停状态用得不多。

3.4.3 就绪状态(Ready)

这个任务完全准备好了，随时可以运行：只是还轮不到它。这时，它就处于就绪态(Ready)。

3.4.4 完整的状态转换图

3.5 Delay函数

3.5.1 两个Delay函数

有两个Delay函数：

vTaskDelay：至少等待指定个数的Tick Interrupt才能变为就绪状态
vTaskDelayUntil：等待到指定的绝对时刻，才能变为就绪态。

这2个函数原型如下：

void vTaskDelay( const TickType_t xTicksToDelay ); /* xTicksToDelay: 等待多少给Tick */

/* pxPreviousWakeTime: 上一次被唤醒的时间
 * xTimeIncrement: 要阻塞到(pxPreviousWakeTime + xTimeIncrement)
 * 单位都是Tick Count
 */
BaseType_t xTaskDelayUntil( TickType_t * const pxPreviousWakeTime,
                            const TickType_t xTimeIncrement );

下面画图说明：

使用vTaskDelay(n)时，进入、退出vTaskDelay的时间间隔至少是n个Tick中断
使用xTaskDelayUntil(&Pre, n)时，前后两次退出xTaskDelayUntil的时间至少是n个Tick中断
- 退出xTaskDelayUntil时任务就进入的就绪状态，一般都能得到执行机会
- 所以可以使用xTaskDelayUntil来让任务周期性地运行

3.5.2 示例6: Delay

本节代码为：FreeRTOS_06_taskdelay。

本程序会创建2个任务：

Task1：
- 高优先级
- 设置变量flag为1，然后调用vTaskDelay(xDelay50ms);或vTaskDelayUntil(&xLastWakeTime, xDelay50ms);
Task2：
- 低优先级
- 设置变量flag为0

main函数代码如下：

int main( void )

	prvSetupHardware();
	
	/* Task1的优先级更高, Task1先执行 */
	xTaskCreate( vTask1, "Task 1", 1000, NULL, 2, NULL );
	xTaskCreate( vTask2, "Task 2", 1000, NULL, 1, NULL );

	/* 启动调度器 */
	vTaskStartScheduler();

	以上是关于freeRTOS系列教程之第三章任务管理的主要内容，如果未能解决你的问题，请参考以下文章 
 韦东山freeRTOS系列教程之第十一章中断管理(Interrupt Management)
 韦东山freeRTOS系列教程之第十二章资源管理(Resource Management)
 韦东山freeRTOS系列教程之第十三章调试方法
 韦东山freeRTOS系列教程之第九章任务通知(Task Notifications)
 freeRTOS系列教程之第二章内存管理
 freeRTOS系列教程之第二章内存管理

freeRTOS系列教程之第三章任务管理

文章目录

系列教程总目录

概述

3.1 基本概念

3.2 任务创建与删除

3.2.1 什么是任务

3.2.2 创建任务

3.2.3 示例1: 创建任务

3.2.4 示例2: 使用任务参数

3.2.5 任务的删除

3.2.6 示例3: 删除任务

3.3 任务优先级和Tick

3.3.1 任务优先级

3.3.2 Tick

3.3.3 示例4: 优先级实验

3.3.4 示例5: 修改优先级

3.4 任务状态

3.4.1 阻塞状态(Blocked)

3.4.2 暂停状态(Suspended)

3.4.3 就绪状态(Ready)

3.4.4 完整的状态转换图

3.5 Delay函数

3.5.1 两个Delay函数

3.5.2 示例6: Delay