freeRTOS系列教程之第一章FreeRTOS概述与体验:1.1 FreeRTOS的目录结构

Posted 挨踢民工biubiu

tags:

篇首语:本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理,主要介绍了freeRTOS系列教程之第一章FreeRTOS概述与体验:1.1 FreeRTOS的目录结构相关的知识,希望对你有一定的参考价值。

需要获取更好阅读体验的同学,请访问我专门设立的站点查看,地址:http://rtos.100ask.net/

教程目录

本教程连载中,篇章会比较多,为方便同学们阅读,点击这里可以查看文章的 目录列表,目录列表页面地址:https://blog.csdn.net/thisway_diy/article/details/121399484

1.1 FreeRTOS目录结构

以Keil工具下STM32F103芯片为例,它的FreeRTOS的目录如下:

1.1 FreeRTOS目录结构

以Keil工具下STM32F103芯片为例,它的FreeRTOS的目录如下:

主要涉及2个目录:

  • Demo
    • Demo目录下是工程文件,以"芯片和编译器"组合成一个名字
    • 比如:CORTEX_STM32F103_Keil
  • Source
    • 根目录下是核心文件,这些文件是通用的
    • portable目录下是移植时需要实现的文件
      • 目录名为:[compiler]/[architecture]
      • 比如:RVDS/ARM_CM3,这表示cortexM3架构在RVDS工具上的移植文件

1.2 核心文件

FreeRTOS的最核心文件只有2个:

  • FreeRTOS/Source/tasks.c
  • FreeRTOS/Source/list.c

其他文件的作用也一起列表如下:

FreeRTOS/Source/下的文件作用
tasks.c必需,任务操作
list.c必须,列表
queue.c基本必需,提供队列操作、信号量(semaphore)操作
timer.c可选,software timer
event_groups.c可选,提供event group功能
croutine.c可选,过时了

1.3 移植时涉及的文件

移植FreeRTOS时涉及的文件放在FreeRTOS/Source/portable/[compiler]/[architecture]目录下,

比如:RVDS/ARM_CM3,这表示cortexM3架构在RVDS或Keil工具上的移植文件。

里面有2个文件:

  • port.c
  • portmacro.h

1.4 头文件相关

1.4.1 头文件目录

FreeRTOS需要3个头文件目录:

  • FreeRTOS本身的头文件:FreeRTOS/Source/include
  • 移植时用到的头文件:FreeRTOS/Source/portable/[compiler]/[architecture]
  • 含有配置文件FreeRTOSConfig.h的目录

1.4.2 头文件

列表如下:

头文件作用
FreeRTOSConfig.hFreeRTOS的配置文件,比如选择调度算法:configUSE_PREEMPTION
每个demo都必定含有FreeRTOSConfig.h
建议去修改demo中的FreeRTOSConfig.h,而不是从头写一个
FreeRTOS.h使用FreeRTOS API函数时,必须包含此文件。
在FreeRTOS.h之后,再去包含其他头文件,比如:
task.h、queue.h、semphr.h、event_group.h

1.5 内存管理

文件在FreeRTOS/Source/portable/MemMang下,它也是放在portable目录下,表示你可以提供自己的函数。

源码中默认提供了5个文件,对应内存管理的5种方法。

参考文章:FreeRTOS说明书吐血整理【适合新手+入门】

后续章节会详细讲解。

文件优点缺点
heap_1.c分配简单,时间确定只分配、不回收
heap_2.c动态分配、最佳匹配碎片、时间不定
heap_3.c调用标准库函数速度慢、时间不定
heap_4.c相邻空闲内存可合并可解决碎片问题、时间不定
heap_5.c在heap_4基础上支持分隔的内存块可解决碎片问题、时间不定

1.6 Demo

Demo目录下是预先配置好的、没有编译错误的工程。目的是让你可以基于它进行修改,以适配你的单板。

这些Demo还可以继续精简:

  • Demo/Common中的文件可以完全删除
  • main函数中只需要保留2个函数:
    • prvSetupHardware()
    • vTaskStartScheduler()
    • 如下图所示

1.7 数据类型和编程规范

1.7.1 数据类型

每个移植的版本都含有自己的portmacro.h头文件,里面定义了2个数据类型:

  • TickType_t:
    • FreeRTOS配置了一个周期性的时钟中断:Tick Interrupt
    • 每发生一次中断,中断次数累加,这被称为tick count
    • tick count这个变量的类型就是TickType_t
    • TickType_t可以是16位的,也可以是32位的
    • FreeRTOSConfig.h中定义configUSE_16_BIT_TICKS时,TickType_t就是uint16_t
    • 否则TickType_t就是uint32_t
    • 对于32位架构,建议把TickType_t配置为uint32_t
  • BaseType_t:
    • 这是该架构最高效的数据类型
    • 32位架构中,它就是uint32_t
    • 16位架构中,它就是uint16_t
    • 8位架构中,它就是uint8_t
    • BaseType_t通常用作简单的返回值的类型,还有逻辑值,比如pdTRUE/pdFALSE

1.7.2 变量名

变量名有前缀:

变量名前缀含义
cchar
sint16_t,short
lint32_t,long
xBaseType_t,
其他非标准的类型:结构体、task handle、queue handle等
uunsigned
p指针
ucuint8_t,unsigned char
pcchar指针

1.7.3 函数名

函数名的前缀有2部分:返回值类型、在哪个文件定义。

函数名前缀含义
vTaskPrioritySet返回值类型:void
在task.c中定义
xQueueReceive返回值类型:BaseType_t
在queue.c中定义
pvTimerGetTimerID返回值类型:pointer to void
在tmer.c中定义

1.7.4 宏的名

宏的名字是大小,可以添加小写的前缀。前缀是用来表示:宏在哪个文件中定义。

宏的前缀含义:在哪个文件里定义
port (比如portMAX_DELAY)portable.h或portmacro.h
task (比如taskENTER_CRITICAL())task.h
pd (比如pdTRUE)projdefs.h
config (比如configUSE_PREEMPTION)FreeRTOSConfig.h
err (比如errQUEUE_FULL)projdefs.h

通用的宏定义如下:

pdTRUE1
pdFALSE0
pdPASS1
pdFAIL0

1.8 安装Keil

本教程的所有程序,都是使用Keil开发,运行在Keil的模拟器上。

1.8.1 下载Keil

Keil-MDK(Keil ARM Microcontroller Development Kit)前生是德国Keil公司,后被ARM收购,是ARM官方的集成开发环境。

打开Keil官网(https://www.keil.com/download/product/),点击“MDK-Arm”进行下载。

随后进入个人信息完善页面,按提示填写所有的信息,如下图所示,填写完后,点击“Submit”提交。

随后进入下载页面,点击“MDK532.EXE”即可下载。

1.8.2 安装Keil

下载完后,点击运行该文件,进入安装界面,选择“Next >>”。

接着进入用户协议界面,勾选同意协议,点击“Next >>”。

然后设置安装路径,如下图所示:

  • 第一个“Core”是软件的安装路径,

  • 第二个“Pack”是芯片的硬件支持包的安装路径,

保持默认路径或者设置为如下图所示一样的即可。

如果是自定义设置,建议为全英文路径,不建议为包含有中文的路径

选择好之后点击“Next >>”。

随后需要设置个人信息,随便填写即可,如下图所示。


之后便进入安装进度界面,等待安装完成。

安装过程中,回弹出驱动安装界面,勾选“始终信任来自‘ARM Ltd’的软件”,然后点击“安装”,如下图。


之后会自动进入“Pack Installer”界面,这里会检查安装的编译器、CMSIS等是否是最新的,由于我们安装的是官网提供的最新的MDK,所以这里一般情况下都是不需要更新的。

1.8.3 安装Pack

一个Keil的开发环境,除了Keil软件,还需要安装对应的Pack。

比如这里目标机的MCU是STM32F103ZET6,就需要下载该系列的的Pack,如果是STM32F4系列,就需要下其它系列Pack。

使用“Pack Installer”可以方便的对Pack安装和管理。

在左上角搜索框输入“STM32F103”,展开搜索结果,可以看到STM32F103ZE,点击右边的简介链接即可跳转到Pack下载页面。


下载完成得到“Keil.STM32F1xx_DFP.2.3.0.pack”。

直接双击该文件,随后弹出如下图所示界面,点击“Next”进行安装。

至此,Keil和Pack就安装完成了。

1.9 使用模拟器运行第1个程序

先获取配套示例代码。

双击"FreeRTOS_01_create_task\\FreeRTOS\\Demo\\CORTEX_STM32F103_Keil\\RTOSDemo.uvprojx"打开第一个示例。

打开之后,首先要编译工程,才能使用模拟器运行,点击"Build"图标进行编译,如下图所示:

编译完成后,点击"Debug"按钮进行仿真,如下图所示:

第一个程序里面创建了两个任务,两个任务一直打印各自的信息。

这里需要打开串口显示模拟窗口,显示任务的打印内容。

点击左上角菜单的“View”,然后选择“Serial Windows”,点击“UART #1”,如下图所示:

最后,点击“Run”运行程序,右下角串口显示窗口将打印两个任务的信息。

如果想退出模拟器仿真,再次"Debug"按钮退出,如下图所示:

1.10 使用逻辑分析仪

本课程的程序有两种输出方式:

  • 串口:查看打印信息
  • 逻辑分析仪:观察全局变量的波形,根据波形解析任务调度情况

下面举例说明逻辑分析仪的用法。

双击"FreeRTOS_06_taskdelay\\FreeRTOS\\Demo\\CORTEX_STM32F103_Keil\\RTOSDemo.uvprojx"打开该示例。

打开之后,首先要编译工程,点击"Build"图标进行编译。

编译完成后,点击"Debug"按钮进行仿真。

本实例使用模拟器的逻辑分析仪观察现象。

首先在“main.c”的主函数加入断点,在代码行前的灰色处,点击一下就会有一个红色小点,就是设置的“断点”。

然后点击“Run”运行,程序运行到断点位置,就会停下来等待下一步操作:

  • 在代码中找到全局变量flag

  • 鼠标选中flag,然后点击鼠标右键,在弹出的菜单里选择"Add ‘flag’ to…",选择“Analyzer”,

    如下图所示:

    此时在代码框上面,就会出现逻辑分析仪“Logic Analyzer”显示窗口,里面分析的就是变量flag。

点击这个flag,然后右键,选择“Bit”,以便观察,如下图所示:

再点击一下“Run”,继续运行,此时逻辑分析仪窗口显示变量flag的bit值变化,如下图所示:

在逻辑分析仪窗口,可以使用鼠标滚轮放大、缩小波形。

需要获取更好阅读体验的同学,请访问我专门设立的站点查看,地址:http://rtos.100ask.net/

以上是关于freeRTOS系列教程之第一章FreeRTOS概述与体验:1.1 FreeRTOS的目录结构的主要内容,如果未能解决你的问题,请参考以下文章

韦东山freeRTOS系列教程之第十一章中断管理(Interrupt Management)

韦东山freeRTOS系列教程之第十三章调试方法

韦东山freeRTOS系列教程之第五章队列(queue)

韦东山freeRTOS系列教程之第九章任务通知(Task Notifications)

韦东山freeRTOS系列教程之第六章队列(queue)

韦东山freeRTOS系列教程之第八章事件组(event group)