kongsberg多波束双探头校准(翻译)

Posted xiaokcehui

tags:

篇首语:本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理,主要介绍了kongsberg多波束双探头校准(翻译)相关的知识,希望对你有一定的参考价值。

kongsberg多波束双探头校准,是一个较为复杂的过程。在8-9月份航次期间,将此节翻译了出来,现在分享一下。这篇翻译文也收录在博主的专著《海洋测绘十年》。

如果是双探头多波束,安装校准的时候需要一些额外注意的地方:

(1)每个探头都有单独的偏移值

(2)由于探头(接收阵)的法向量指向两侧而不是正下方,见图1,校准测量方法不同

安装校准应遵循如下的顺序,在下一步参数校准前必须输入当前参数校准结果。

(1)roll初校

(2)Pitch和time delay校准

(3)Heading校准

(4)Roll复校

上述校准步骤应该重复,直到2次校准结果的偏差小于0.1°

Roll校准-双探头

(1)选择平坦水域(至少横向是平的)

(2)相反方向测量3条测线,见图2所示,测线间距确保单探头覆盖完全重叠,近似水深条带宽度的一半。测量速度相同。

确保提前上线使得roll传感器稳定

(3)选择其中2条线,

选择的2条线必须满足相同探头条带完全重叠

(4)画垂直于测线的校准走廊(见图2中的A)

(5)在走廊A中比较2条线的水深数据

2个数据条带的水深不同表示存在roll值,即两个数据条带是交叉的。

(6)选择另一个探头条带完全重叠的2条测线

(7)画垂直于测线的校准走廊(见图2中的B)

(8)在走廊B中比较2条线的水深数据

2个数据条带的水深不同表示存在roll值,即两个数据条带是交叉的。

Pitch校准-双探头-方案一

准备工作:双探头的内外开角设置为20°和50°

(1)选择一个连续但不太陡峭的斜坡区域

(2)相反方向测量2条测线,测量速度相同

(3)如要time delay校准,还需增加一条测线,测量速度应显著低于(2)中速度

第三条线的方向无所谓。确保提前上线使得pitch传感器稳定。

(4)在测量航迹上,画平行于测线的校准走廊

(5)在校准走廊中比较2条测线的水深数据

沿航迹的水深条带差异有4个影响因素:

①Pitch值

②测量位置和真实位置的time delay值

③多波束传感器位置偏移误差(要么是定位系统的误差,要么是输入位置偏移的误差)

④潮位差

(6)获取定位系统的time delay

在倾角相同的斜坡上,由于pitch值的存在,水深误差会随着水深增加而增大。定位时间延迟引起的深度误差随船速增加而增大。位置偏移引起的深度误差与水深和船速无关。

比较方向相同而速度不同的2条测线的水深数据,可获取time delay。

(7)获取Pitch值

time delay值应用以后,通过相反方向的2条测线可获取Pitch值。

在实际工作中,由于使用了1PPS同步,理论上不用再做time delay校准,只需做Pitch校准。

Pitch校准-双探头-方案二

准备工作:双探头的内外开角设置为20°和50°

(1)找到一个海底点状特征地形,比如海山或者凹坑

(2)相反方向测量2条测线,船速相同

(3)如要time delay校准,还需增加一条测线,船速应显著低于(2)中速度

第三条线的方向无所谓。确保提前上线使得pitch传感器稳定。

(4)在测量航迹上,画平行于测线的校准走廊

(5)在校准走廊中比较2条测线的水深数据

沿航迹的水深条带差异有4个影响因素:

①Pitch值

②测量位置和真实位置的time delay值

③多波束传感器位置偏移误差(要么是定位系统的误差,要么是输入位置偏移的误差)

④潮位差

获取定位系统的time delay

比较方向相同而速度不同的2条测线的水深数据,可获取time delay。

(7)获取Pitch值

time delay值应用以后,通过相反方向的2条测线可获取Pitch值。

Heading校准-双探头-方案一

(1)平行斜坡倾向布设2条平行测线,相同方向测量,保证相同探头水深条带重叠,船速相同

(2)在其中一条测线上画其探头的校准走廊

(3)在校准走廊比较2条测线水深数据

2条测线的水深差异表明探头存在Heading值

(4)重复第(2)、(3)步,校准另一个探头

Heading校准-双探头-方案二

(1)找到一个海底点状特征地形,比如海山或者凹坑

(2)布设三条方向相同的测线,一条穿过特征点,另外两条在其两侧,船速相同

测线虽是分开的,但是相同探头必须有重叠

(3)在中间测线上,画平行于测线的校准走廊

(4)比较中间测线与两侧测线的水深数据

根据测线水深差值可获取2个探头的Heading值

Roll---输入安装参数面板

原始安装参数如下:

Roll校准结果

Head1:0.2°

Head2:0.4°

改正:

(A)姿态传感器平均值:(0.2+0.4)/2=0.3

(B)head1改正值:0.2-0.3=-0.1

安装参数面板输入的值:40+(-0.1)=39.9

(C)head2改正值:0.4-0.3=0.1

安装参数面板输入的值:-40+0.1=-39.9

Pitch改正值---安装参数面板

原始安装参数:

Pitch校准结果:

Head1:0.2°

Head2:-0.4°

改正值:

A 姿态传感器的平均值:(0.2+(-0.4))/2=-0.1

B Head1改正值:0.2-(-0.1)=0.3

安装参数面板输入:2+(0.3)=2.3

C Head2改正值:-0.4-(-0.1)=-0.3

安装参数面板输入:2.2+(-0.3)=1.9

Heading安装参数面板

原始安装参数:

Heading校准结果:

Head1:0.342°

Head2:-2.240°

改正值:

A 姿态传感器的平均值:(0.342+(-2.240))/2=-0.949°

B Head1改正值:0.342-(-0.949)=1.291°

安装参数面板输入值:359.5+1.291=360.791

360.791-360=0.791°

C Head2改正值:-2.240-(-0.949)=-1.291°

安装参数面板输入值:1.75-1.291=0.459°

以上是关于kongsberg多波束双探头校准(翻译)的主要内容,如果未能解决你的问题,请参考以下文章

Qimera处理多波束all数据记录

学习(1)Kalibr多相机校准 视觉惯性校准校准(相机-IMU)滚动快门相机校准

钳流探头设置

人工智能,价值与校准

Sklearn:使用 CalibratedClassifierCV 校准多标签分类

示波器差分探头怎么用?