kongsberg多波束双探头校准(翻译)
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篇首语:本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理,主要介绍了kongsberg多波束双探头校准(翻译)相关的知识,希望对你有一定的参考价值。
kongsberg多波束双探头校准,是一个较为复杂的过程。在8-9月份航次期间,将此节翻译了出来,现在分享一下。这篇翻译文也收录在博主的专著《海洋测绘十年》。
如果是双探头多波束,安装校准的时候需要一些额外注意的地方:
(1)每个探头都有单独的偏移值
(2)由于探头(接收阵)的法向量指向两侧而不是正下方,见图1,校准测量方法不同
安装校准应遵循如下的顺序,在下一步参数校准前必须输入当前参数校准结果。
(1)roll初校
(2)Pitch和time delay校准
(3)Heading校准
(4)Roll复校
上述校准步骤应该重复,直到2次校准结果的偏差小于0.1°
Roll校准-双探头
(1)选择平坦水域(至少横向是平的)
(2)相反方向测量3条测线,见图2所示,测线间距确保单探头覆盖完全重叠,近似水深条带宽度的一半。测量速度相同。
确保提前上线使得roll传感器稳定
(3)选择其中2条线,
选择的2条线必须满足相同探头条带完全重叠
(4)画垂直于测线的校准走廊(见图2中的A)
(5)在走廊A中比较2条线的水深数据
2个数据条带的水深不同表示存在roll值,即两个数据条带是交叉的。
(6)选择另一个探头条带完全重叠的2条测线
(7)画垂直于测线的校准走廊(见图2中的B)
(8)在走廊B中比较2条线的水深数据
2个数据条带的水深不同表示存在roll值,即两个数据条带是交叉的。
Pitch校准-双探头-方案一
准备工作:双探头的内外开角设置为20°和50°
(1)选择一个连续但不太陡峭的斜坡区域
(2)相反方向测量2条测线,测量速度相同
(3)如要time delay校准,还需增加一条测线,测量速度应显著低于(2)中速度
第三条线的方向无所谓。确保提前上线使得pitch传感器稳定。
(4)在测量航迹上,画平行于测线的校准走廊
(5)在校准走廊中比较2条测线的水深数据
沿航迹的水深条带差异有4个影响因素:
①Pitch值
②测量位置和真实位置的time delay值
③多波束传感器位置偏移误差(要么是定位系统的误差,要么是输入位置偏移的误差)
④潮位差
(6)获取定位系统的time delay
在倾角相同的斜坡上,由于pitch值的存在,水深误差会随着水深增加而增大。定位时间延迟引起的深度误差随船速增加而增大。位置偏移引起的深度误差与水深和船速无关。
比较方向相同而速度不同的2条测线的水深数据,可获取time delay。
(7)获取Pitch值
time delay值应用以后,通过相反方向的2条测线可获取Pitch值。
在实际工作中,由于使用了1PPS同步,理论上不用再做time delay校准,只需做Pitch校准。
Pitch校准-双探头-方案二
准备工作:双探头的内外开角设置为20°和50°
(1)找到一个海底点状特征地形,比如海山或者凹坑
(2)相反方向测量2条测线,船速相同
(3)如要time delay校准,还需增加一条测线,船速应显著低于(2)中速度
第三条线的方向无所谓。确保提前上线使得pitch传感器稳定。
(4)在测量航迹上,画平行于测线的校准走廊
(5)在校准走廊中比较2条测线的水深数据
沿航迹的水深条带差异有4个影响因素:
①Pitch值
②测量位置和真实位置的time delay值
③多波束传感器位置偏移误差(要么是定位系统的误差,要么是输入位置偏移的误差)
④潮位差
获取定位系统的time delay
比较方向相同而速度不同的2条测线的水深数据,可获取time delay。
(7)获取Pitch值
time delay值应用以后,通过相反方向的2条测线可获取Pitch值。
Heading校准-双探头-方案一
(1)平行斜坡倾向布设2条平行测线,相同方向测量,保证相同探头水深条带重叠,船速相同
(2)在其中一条测线上画其探头的校准走廊
(3)在校准走廊比较2条测线水深数据
2条测线的水深差异表明探头存在Heading值
(4)重复第(2)、(3)步,校准另一个探头
Heading校准-双探头-方案二
(1)找到一个海底点状特征地形,比如海山或者凹坑
(2)布设三条方向相同的测线,一条穿过特征点,另外两条在其两侧,船速相同
测线虽是分开的,但是相同探头必须有重叠
(3)在中间测线上,画平行于测线的校准走廊
(4)比较中间测线与两侧测线的水深数据
根据测线水深差值可获取2个探头的Heading值
Roll值---输入安装参数面板
原始安装参数如下:
Roll校准结果
Head1:0.2°
Head2:0.4°
改正:
(A)姿态传感器平均值:(0.2+0.4)/2=0.3
(B)head1改正值:0.2-0.3=-0.1
安装参数面板输入的值:40+(-0.1)=39.9
(C)head2改正值:0.4-0.3=0.1
安装参数面板输入的值:-40+0.1=-39.9
Pitch改正值---安装参数面板
原始安装参数:
Pitch校准结果:
Head1:0.2°
Head2:-0.4°
改正值:
A 姿态传感器的平均值:(0.2+(-0.4))/2=-0.1
B Head1改正值:0.2-(-0.1)=0.3
安装参数面板输入:2+(0.3)=2.3
C Head2改正值:-0.4-(-0.1)=-0.3
安装参数面板输入:2.2+(-0.3)=1.9
Heading值—安装参数面板
原始安装参数:
Heading校准结果:
Head1:0.342°
Head2:-2.240°
改正值:
A 姿态传感器的平均值:(0.342+(-2.240))/2=-0.949°
B Head1改正值:0.342-(-0.949)=1.291°
安装参数面板输入值:359.5+1.291=360.791
360.791-360=0.791°
C Head2改正值:-2.240-(-0.949)=-1.291°
安装参数面板输入值:1.75-1.291=0.459°
以上是关于kongsberg多波束双探头校准(翻译)的主要内容,如果未能解决你的问题,请参考以下文章
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