鸿蒙轻内核M核的故障管家：Fault异常处理

Posted 2021-11-24 华为云开发者社区

摘要：本文先简单介绍下Fault异常类型，向量表及其代码，异常处理C语言程序，然后详细分析下异常处理汇编函数实现代码。

本文分享自华为云社区《鸿蒙轻内核M核源码分析系列十八 Fault异常处理》，作者：zhushy。

Fault异常处理模块与OpenHarmony LiteOS-M内核芯片架构相关，提供对HardFault、MemManage、BusFault、UsageFault等各种故障异常处理。有关Cortex-M芯片相关的知识不在本文讨论，请自行参考《Cortex™-M7 Devices Generic User Guide》等官方资料。本文先简单介绍下Fault异常类型，向量表及其代码，异常处理C语言程序，然后详细分析下异常处理汇编函数实现代码。文中所涉及的源码，以OpenHarmony LiteOS-M内核为例，均可以在开源站点kernel_liteos_m: LiteOS kernel for devices with few resources, such as the MCU | 适用于MCU等各种资源极小设备的LiteOS内核 获取。

1、Fault Type异常类型

如下图中的Fault类型表格所示，Fault表示各种故障，Handler表示故障处理机制，Bit Name标记故障的寄存器的Bit位，Fault status register故障状态寄存器。该图摘自《Cortex™-M7 Devices Generic User Guide》。

2、Vector table向量表

向量表包含栈指针的复位值和开始地址，也叫异常向量。异常可以看作特殊的中断，异常编号Exception number, 中断请求号IRQ number，偏移值offset，向量Vector的对应关系如下图所示，本文主要关注NMI、HardFault、Memory management fault、Bus fault、Usage fault、SVCall等异常。

在中断初始化时，会初始化该异常向量表，代码位置kernel\\arch\\arm\\cortex-m7\\gcc\\los_interrupt.c。⑴处的HalExcNMI，⑵处的HalExcHardFault，⑶处的HalExcMemFault，⑷处的HalExcBusFault，⑸处的HalExcUsageFault，⑹处的HalExcSvcCall这些中断异常处理函数定义在kernel\\arch\\arm\\cortex-m7\\gcc\\los_exc.S。本文我们主要分析这些汇编函数的代码。

⑺处开始的这两行代码也比较重要，通过更改系统处理控制与状态寄存器（System Handler Control and State Register）的bit位来使能相应的异常，通过更改配置与控制寄存器（Configuration and Control Register）的bit位来使能除零异常。

LITE_OS_SEC_TEXT_INIT VOID HalHwiInit(VOID)
{
#if (LOSCFG_USE_SYSTEM_DEFINED_INTERRUPT == 1)
    UINT32 index;
    g_hwiForm[0] = 0;             /* [0] Top of Stack */
    g_hwiForm[1] = Reset_Handler; /* [1] reset */
    for (index = 2; index < OS_VECTOR_CNT; index++) { /* 2: The starting position of the interrupt */
        g_hwiForm[index] = (HWI_PROC_FUNC)HalHwiDefaultHandler;
    }
    /* Exception handler register */
⑴  g_hwiForm[NonMaskableInt_IRQn + OS_SYS_VECTOR_CNT]   = HalExcNMI;
⑵  g_hwiForm[HARDFAULT_IRQN + OS_SYS_VECTOR_CNT]        = HalExcHardFault;
⑶  g_hwiForm[MemoryManagement_IRQn + OS_SYS_VECTOR_CNT] = HalExcMemFault;
⑷  g_hwiForm[BusFault_IRQn + OS_SYS_VECTOR_CNT]         = HalExcBusFault;
⑸  g_hwiForm[UsageFault_IRQn + OS_SYS_VECTOR_CNT]       = HalExcUsageFault;
⑹  g_hwiForm[SVCall_IRQn + OS_SYS_VECTOR_CNT]           = HalExcSvcCall;
    g_hwiForm[PendSV_IRQn + OS_SYS_VECTOR_CNT]           = HalPendSV;
    g_hwiForm[SysTick_IRQn + OS_SYS_VECTOR_CNT]          = SysTick_Handler;

    /* Interrupt vector table location */
    SCB->VTOR = (UINT32)(UINTPTR)g_hwiForm;
#endif
#if (__CORTEX_M >= 0x03U) /* only for Cortex-M3 and above */
    NVIC_SetPriorityGrouping(OS_NVIC_AIRCR_PRIGROUP);
#endif

    /* Enable USGFAULT, BUSFAULT, MEMFAULT */
⑺  *(volatile UINT32 *)OS_NVIC_SHCSR |= (USGFAULT | BUSFAULT | MEMFAULT);
    /* Enable DIV 0 and unaligned exception */
    *(volatile UINT32 *)OS_NVIC_CCR |= DIV0FAULT;

    return;
}

3、HalExcHandleEntry异常处理C程序入口

HalExcHandleEntry异常处理函数是汇编异常函数跳转到C语言程序的入口，定义在文件kernel\\arch\\arm\\cortex-m7\\gcc\\los_interrupt.c，被kernel\\arch\\arm\\cortex-m7\\gcc\\los_exc.S文件中的汇编函数调用。函数参数由汇编程序中的R0-R3寄存器传值进来，汇编程序中的寄存器和HalExcHandleEntry函数参数对应关系如下表所示：

下面我们分析下函数的源代码，⑴处的标签表示异常类型参数的高16位用于特色的标记，主要用于标记故障地址是否有效、是否故障发生在中断中，是否支持浮点等。⑵处增加中断计数和嵌套异常数目。⑶记录异常类型，⑷处如果记录了有效的故障地址，则获取故障地址。⑸处如果当前运行任务存在时，若标记了异常发生在中断，则记录中断号，并记录异常发生在中断内，否则记录任务编号，并记录异常发生在任务内。如果当前运行任务为空，则异常发生在初始化阶段。⑹处如果异常类型里包含支持浮点数的标记，则相应处理下。⑺处输出异常信息到控制台。

LITE_OS_SEC_TEXT_INIT VOID HalExcHandleEntry(UINT32 excType, UINT32 faultAddr, UINT32 pid, EXC_CONTEXT_S *excBufAddr)
{
⑴  UINT16 tmpFlag = (excType >> 16) & OS_NULL_SHORT; /* 16: Get Exception Type */
⑵  g_intCount++;
    g_excInfo.nestCnt++;

⑶  g_excInfo.type = excType & OS_NULL_SHORT;

⑷  if (tmpFlag & OS_EXC_FLAG_FAULTADDR_VALID) {
        g_excInfo.faultAddr = faultAddr;
    } else {
        g_excInfo.faultAddr = OS_EXC_IMPRECISE_ACCESS_ADDR;
    }
⑸  if (g_losTask.runTask != NULL) {
        if (tmpFlag & OS_EXC_FLAG_IN_HWI) {
            g_excInfo.phase = OS_EXC_IN_HWI;
            g_excInfo.thrdPid = pid;
        } else {
            g_excInfo.phase = OS_EXC_IN_TASK;
            g_excInfo.thrdPid = g_losTask.runTask->taskID;
        }
    } else {
        g_excInfo.phase = OS_EXC_IN_INIT;
        g_excInfo.thrdPid = OS_NULL_INT;
    }
⑹  if (excType & OS_EXC_FLAG_NO_FLOAT) {
        g_excInfo.context = (EXC_CONTEXT_S *)((CHAR *)excBufAddr - LOS_OFF_SET_OF(EXC_CONTEXT_S, uwR4));
    } else {
        g_excInfo.context = excBufAddr;
    }

⑺  OsDoExcHook(EXC_INTERRUPT);
    OsExcInfoDisplay(&g_excInfo);
    HalSysExit();
}

4、Los_Exc异常处理汇编函数

上文介绍Vector table向量表时，已经提到了在文件kernel\\arch\\arm\\cortex-m7\\gcc\\los_exc.S中定义的的异常处理函数，如下。当发生Fault故障异常时，会调度执行这些异常处理函数，本节会详细分析函数的源代码来掌握内核如何处理这些发生的异常。这6个函数处理过程类似，我们选择2个典型的函数进行分析。

    .global  HalExcNMI
    .global  HalExcHardFault
    .global  HalExcMemFault
    .global  HalExcBusFault
    .global  HalExcUsageFault
    .global  HalExcSvcCall

4.1 HalExcNMI

当发生NMI（Non Maskable Interrupt，不可屏蔽中断）时，会触发运行HalExcNMI汇编函数，该函数的执行流程如下图。下文会结合该流程图来阅读函数代码。

HalExcNMI函数代码如下，⑴处给R0寄存器赋值OS_EXC_CAUSE_NMI，该值等于16，对应文件kernel\\arch\\arm\\cortex-m7\\gcc\\los_arch_interrupt.h中的异常类型宏定义OS_EXC_CAUSE_NMI，均为16。该值对应HalExcHandleEntry函数的第一个参数。⑵处设置故障地址，该值对应HalExcHandleEntry函数的第二个参数。⑶处跳转到函数osExcDispatch继续执行。

    .type HalExcNMI, %function
    .global HalExcNMI
HalExcNMI:
    .fnstart
    .cantunwind
⑴  MOV  R0, #OS_EXC_CAUSE_NMI
⑵  MOV  R1, #0
⑶  B  osExcDispatch
    .fnend

下面分析的一些函数比较通用，其他异常处理函数也都会调用。

4.1.1 osExcDispatch函数

osExcDispatch函数代码如下，⑴处加载Interrupt Active Bit Registers中断活跃位寄存器基地址。中断活跃位寄存器共有8个，NVIC_IABR0-NVIC_IABR7，每个寄存器包含32位，可以对应32个中断号，共支持256个中断。其中，IABR[0]的 bit位0~31 分别对应中断号0~31；IABR[1]的bit位0~31对应中断32~63；其他以此类推。⑵处设置循环计数，对应8个寄存器，后文会循环遍历8个寄存器查询是否存在活跃的中断。

    .type osExcDispatch, %function
    .global osExcDispatch
osExcDispatch:
    .fnstart
    .cantunwind
⑴  LDR   R2, =OS_NVIC_ACT_BASE
⑵  MOV   R12, #8                       // R12 is hwi check loop counter
    .fnend

4.1.2 _hwiActiveCheck函数

执行完上述osExcDispatch函数代码后，会继续执行随后的函数_hwiActiveCheck的代码。⑴处读取活跃位寄存器的数值，然后执行⑵比较寄存器数值与0的大小，如果相等，说明该活跃位寄存器对应的中断均不活跃，然后跳转到_hwiActiveCheckNext。如果不等于0，则执行⑶，参数类型的高16位标记为中断。⑷处代码根据中断活跃位计算中断号，并赋值给寄存器R2，该值对应HalExcHandleEntry函数的第三个参数。具体计算方式为，首先反转活跃中断位寄存器数值R3，并保存到R2，然后计算高位0的数量。把计数值R12加1，然后左移5位（等于乘以32），然后加上R2，就是中断号。

    .type _hwiActiveCheck, %function
    .global _hwiActiveCheck
_hwiActiveCheck:
    .fnstart
    .cantunwind
⑴  LDR   R3, [R2]                      // R3 store active hwi register when exc
⑵  CMP   R3, #0
    BEQ   _hwiActiveCheckNext

    // exc occurred in IRQ
⑶  ORR   R0, R0, #FLAG_HWI_ACTIVE
⑷  RBIT  R2, R3
    CLZ   R2, R2
    AND   R12, R12, #1
    ADD   R2, R2, R12, LSL #5               // calculate R2 (hwi number) as pid
    .fnend

4.1.3 _ExcInMSP函数和_NoFloatInMsp函数

如果有活跃的中断，则继续执行后续的代码。处理中断时，使用的主栈处理函数_ExcInMSP。⑴处比较异常返回值和#0XFFFFFFED的大小，如果相等说明支持浮点计算则继续执行后续代码，如果不相等则不支持浮点计算，会跳转到函数_NoFloatInMsp函数。有关异常返回值的更多信息请参考《Cortex™-M7 Devices Generic User Guide》表格Table 2-15 Exception return behavior。

如果支持浮点计算时，执行⑵把栈指针加上104赋值给R3寄存器，然后压栈，该值对应HalExcHandleEntry函数的第四个参数。104的大小应该来源于结构体EXC_CONTEXT_S。⑶处把寄存器PRIMASK数值复制到R12寄存器，然后把R4-R12寄存器压栈。⑷处把浮点寄存器压栈，⑸处跳转到函数_handleEntry。

当不支持浮点计算时，执行函数_NoFloatInMsp。⑹处把栈指针加上32赋值给R3寄存器，然后压栈，该值对应HalExcHandleEntry函数的第四个参数。然后把R3压栈，把寄存器PRIMASK数值复制到R12，然后压栈R4-R12。和支持浮点时的差别就是，不需要压栈D8-D15寄存器。⑺处把参数类型高位上加上不支持浮点的标记，然后跳转到函数_handleEntry。

    .type _ExcInMSP, %function
    .global _ExcInMSP
_ExcInMSP:
    .fnstart
    .cantunwind
⑴  CMP   LR, #0XFFFFFFED
    BNE   _NoFloatInMsp
⑵  ADD   R3, R13, #104
    PUSH  {R3}
⑶  MRS   R12, PRIMASK                  // store message-->exc: disable int?
    PUSH {R4-R12}                       // store message-->exc: {R4-R12}
#if ((defined(__FPU_PRESENT) && (__FPU_PRESENT == 1U)) && \\
     (defined(__FPU_USED) && (__FPU_USED == 1U)))
⑷  VPUSH {D8-D15}
#endif
⑸  B     _handleEntry
  .fnend

    .type _NoFloatInMsp, %function
    .global _NoFloatInMsp
_NoFloatInMsp:
    .fnstart
    .cantunwind
⑹  ADD   R3, R13, #32
    PUSH  {R3} // save IRQ SP            // store message-->exc: MSP(R13)

    MRS   R12, PRIMASK                  // store message-->exc: disable int?
    PUSH {R4-R12}                       // store message-->exc: {R4-R12}
⑺  ORR   R0, R0, #FLAG_NO_FLOAT
    B     _handleEntry
  .fnend

4.1.4 _hwiActiveCheckNext函数

遍历中断活跃位寄存器时，如果前一个寄存器没有活跃的中断则执行函数_hwiActiveCheckNext判断下一个寄存器是否有活跃的中断。⑴处把活跃位寄存器地址偏移4字节，计数减1，如果还有其他活跃位寄存器，则跳转到函数_hwiActiveCheck继续判断。否则执行后续的代码，⑵处加载System Handler Control and State Register(缩写SHCSRS)系统处理控制与状态寄存器的地址，然后加载半字节数值。⑶处加载掩码0xC00，该数值二进制的第10、第11位为1。SHCSRS寄存器的第11位对应SysTick异常活跃位，第10位对应PendSV异常活跃位。⑷处R2、R3进行逻辑与计算，然后把结果与0进行比较，如果结果为0，说明没有发生ysTick异常或PendSV异常。如果结果为1，说明发生了异常，需要执行⑸跳转到函数_ExcInMSP继续执行，上文已分析该函数。⑹处获取全局变量g_taskScheduled的地址，然后获取其数值，与1进行比较。如果等于1，说明系统已经开始任务调度，会继续执行后续的代码。如果不为1，系统未调度，处于初始化阶段，需要跳转到函数_ExcInMSP继续执行。

如果系统开始了任务调度，此时使用进程栈PSP，执行⑺，判断系统是否支持浮点计算。如果支持则继续执行，否则跳转到函数_NoFloatInPsp。⑻处开始的代码和函数_NoFloatInPsp可以对比着阅读，前者需要压栈浮点寄存器，后者不需要。⑻处把栈指针复制到R2寄存器，然后把栈指针减去96。⑼处把PSP线程栈指针值赋值给R3寄存器，然后把R3加104赋值给寄存器R12，计算出来的值是任务栈指针，然后进行压栈。

⑽处复制PRIMASK寄存器数值到R12，然后把寄存器R4-R12压栈，接着压栈浮点寄存器D8-D15。⑾处从PSP栈指针开始把R4-R11、D8-D15出栈，然后从R13栈指针开始把D8-D15、R4-R11进行压栈。⑿处跳转到函数_handleEntry继续指向。

    .type _hwiActiveCheckNext, %function
    .global _hwiActiveCheckNext
_hwiActiveCheckNext:
    .fnstart
    .cantunwind
⑴  ADD   R2, R2, #4                        // next NVIC ACT ADDR
    SUBS  R12, R12, #1
    BNE   _hwiActiveCheck

    /*NMI interrupt exception*/
⑵  LDR   R2, =OS_NVIC_SHCSRS
    LDRH  R2,[R2]
⑶  LDR   R3,=OS_NVIC_SHCSR_MASK
⑷  AND   R2, R2,R3
    CMP   R2,#0
⑸  BNE   _ExcInMSP
    // exc occured in Task or Init or exc
    // reserved for register info from task stack

⑹  LDR  R2, =g_taskScheduled
    LDR  R2, [R2]
    TST  R2, #1                         // OS_FLG_BGD_ACTIVE
    BEQ  _ExcInMSP                      // if exc occurred in Init then branch
⑺  CMP   LR, #0xFFFFFFED               //auto push floating registers
    BNE   _NoFloatInPsp

    // exc occurred in Task
⑻  MOV   R2,  R13
    SUB   R13, #96                      // add 8 Bytes reg(for STMFD)

⑼  MRS   R3,  PSP
    ADD   R12, R3, #104
    PUSH  {R12}                         // save task SP

⑽  MRS   R12, PRIMASK
    PUSH {R4-R12}
    VPUSH {D8-D15}

    // copy auto saved task register

⑾  LDMFD R3!, {R4-R11}                  // R4-R11 store PSP reg(auto push when exc in task)
    VLDMIA  R3!, {D8-D15}
    VSTMDB  R2!, {D8-D15}
    STMFD R2!, {R4-R11}
⑿  B     _handleEntry
  .fnend

    .type _NoFloatInPsp, %function
    .global _NoFloatInPsp
_NoFloatInPsp:
    .fnstart
    .cantunwind
    MOV   R2,  R13                      // no auto push floating registers
    SUB   R13, #32                      // add 8 Bytes reg(for STMFD)

    MRS   R3,  PSP
    ADD   R12, R3, #32
    PUSH  {R12}                         // save task SP

    MRS   R12, PRIMASK
    PUSH {R4-R12}

    LDMFD R3, {R4-R11}                  // R4-R11 store PSP reg(auto push when exc in task)
    STMFD R2!, {R4-R11}
    ORR   R0, R0, #FLAG_NO_FLOAT
  .fnend

4.1.5 _handleEntry函数

继续分析函数_handleEntry。代码很简单，⑴把栈指针复制给R3，该值对应HalExcHandleEntry函数的第四个参数。⑵处关闭中断，关闭Fault异常，然后执行⑵跳转到C语言的函数HalExcHandleEntry。

_handleEntry:
    .fnstart
    .cantunwind
⑴  MOV R3, R13                         // R13:the 4th param
⑵  CPSID I
    CPSID F
    B  HalExcHandleEntry

    NOP
  .fnend

4.2 HalExcUsageFault

当发生使用异常UsageFault时，会触发运行HalExcUsageFault汇编函数，该函数的执行流程如下图。下文会结合该流程图来阅读函数代码。

HalExcUsageFault函数代码如下，⑴处把可配置故障状态寄存器Configurable Fault Status Register（CFSR）的地址复制到R0寄存器，然后读取寄存器值到R0寄存器。⑵处把0x030F赋值给R1寄存器，然后左移16位。UsageFault Status Register使用故障状态寄存器的有效性如下，即0-3，8-9为有效位，0x030F的二进制对应这些有效位。⑶处进行逻辑与，这样就计算出实际的使用故障对应的bit位。⑷处把R12赋值为0，然后会继续执行后续的汇编代码osExcCommonBMU。

    .type HalExcUsageFault, %function
    .global HalExcUsageFault
HalExcUsageFault:
    .fnstart
    .cantunwind
⑴  LDR  R0, =OS_NVIC_FSR
    LDR  R0, [R0]

⑵  MOVW  R1, #0x030F
    LSL  R1, R1, #16
⑶  AND  R0, R0, R1
⑷  MOV  R12, #0

    .fnend

4.2.1 g_uwExcTbl数组

在看osExcCommonBMU函数的代码之前需要了解下g_uwExcTbl数组，g_uwExcTbl数组定义在文件kernel\\arch\\arm\\cortex-m7\\gcc\\los_interrupt.c，代码如下。
该数组包含32个元素，每个元素对应CFSR寄存器的一个bit位，元素数值在LiteOS-M中定义为异常类型。比如OS_EXC_UF_DIVBYZERO等于异常类型10，为除零异常。

UINT8 g_uwExcTbl[FAULT_STATUS_REG_BIT] = {
    0, 0, 0, 0, 0, 0, OS_EXC_UF_DIVBYZERO, OS_EXC_UF_UNALIGNED,
    0, 0, 0, 0, OS_EXC_UF_NOCP, OS_EXC_UF_INVPC, OS_EXC_UF_INVSTATE, OS_EXC_UF_UNDEFINSTR,
    0, 0, 0, OS_EXC_BF_STKERR, OS_EXC_BF_UNSTKERR, OS_EXC_BF_IMPRECISERR, OS_EXC_BF_PRECISERR, OS_EXC_BF_IBUSERR,
    0, 0, 0, OS_EXC_MF_MSTKERR, OS_EXC_MF_MUNSTKERR, 0, OS_EXC_MF_DACCVIOL, OS_EXC_MF_IACCVIOL
};

4.2.2 osExcCommonBMU函数

现在来分析下汇编代码osExcCommonBMU。⑴处计算出R0数值的高位0的个数，加载数组全局变量g_uwExcTbl地址到R3寄存器，然后执行⑵计算是第几个数组元素，加载元素值到R0寄存器。⑶处R0与R12进行逻辑或运算，没有什么影响。R0对应HalExcHandleEntry函数的第一个参数。后续会继续执行osExcDispatch函数，前文已经分析过。

    .type osExcCommonBMU, %function
    .global osExcCommonBMU
osExcCommonBMU:
    .fnstart
    .cantunwind
⑴  CLZ  R0, R0
    LDR  R3, =g_uwExcTbl
⑵  ADD  R3, R3, R0
    LDRB R0, [R3]
⑶  ORR  R0, R0, R12
    .fnend

小结

本文介绍了Fault异常类型，向量表及其代码，异常处理C语言程序，异常处理汇编函数实现代码。感谢阅读，如有任何问题、建议，都可以博客下留言给我，谢谢。

参考资料

• Cortex™-M7 Devices Generic User Guide Download

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