运控入门到 Fang Si

Posted 2021-11-02 yantuguiguziPGJ

这是 土盐 的第179篇原创文章

1

大家好，我是土盐。

昨晚搞到十点半下班，加班折腾5个小时，解决了一个运动流程问题。

在解决这个问题之前，我已经写好了要修改的条目。

可是解决了其中三条后，我脑子一抽，以为剩下的一条无用，就没改了。

其中三条:

1  第一、二电机运动停止后，再关闭芯片上部加热。

2  第一、二电机配置文件的步骤加多到三倍  23*3 = 69步。

3  屏蔽B、C、D设备的运动控制指令。

折腾了多个核心板和多个配置文件的组合，以及修了一个代码bug。

还是不行。

最后发现，修改第四条：缩短两个加热耗时时间就初步解决问题了。

2

这个感觉太low了。

目前控制方法，耦合非常紧密。

一定抽时间学学抽象语法树来实现控制器。

今天找到一个控制器代码，如开头题图。

好好学习下。

https://github.com/XieMingyou

RobotLanguageParser Copyright (C) 20018 - 2020 by XieMingyou. All rights reserved.

这是本人自主开发的机器人语言解析器程序，本人保留版权。

程序功能简介：

• 实现变量文件和程序文件的编译：利用flex和bison工具辅助词法和语法分析，采用树形结构建立符号表和抽象语义分析树，支持数据类型错误、参数不匹配、变量未定义等10余种词法语法错误类型的判断和提示；

• 实现子语句的解析：通过遍历和递归语义分析树实现对10余种变量定义语句和运动、设置、系统功能、流程控制等四类指令组的30余种控制指令语句的解析。

做事一定要有总结，好记性不如写公号。

我一定要加油。

3

今天把一个单机版的界面编程基本实现了。

在先前项目的框架上修改的。

我试了从头构建，发现还是会遇到非常多的坑，放弃从零到一。

从一到二，还是容易多了。

4

今天看了一小哥一年多前的视频。

跟我当时很像，我是上海裁员故事。

思想放开的公司活力很大，很会玩，可是对萌新很不友好。

视频链接贴在这里，原文链接，可以直接跳转观看。

https://www.zhihu.com/zvideo/1279110866542067712

还有文章链接。

https://www.zhihu.com/answer/1416710665

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