win10安装ceres环境

Posted 2021-11-01 luffy5459

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篇首语：本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理，主要介绍了win10安装ceres环境相关的知识，希望对你有一定的参考价值。

ceres是一个开源的c++库，在windows上安装有点复杂，它依赖其他三个库。Eigen,gflags,glog。好在这些依赖都可以通过源码安装。在windows上进行源码编译安装，需要对应的环境。这里的环境就是vs2017,cmake-3.14.0。

vs2017自带了gcc,g++编译环境，而cmake正好需要g++编译环境。

ceres源码都可以在官方下载到，这里使用的版本较早：

gflags 2.2.1 需要提前编译

glog 0.3.5 需要提前编译

Eigen 3.4 只需要源码，不需要提前编译

ceres-resolve 1.13.0 依赖其他三个库，最后编译

这里给出csdn提供的下载：ceres安装包及相关依赖包

编译安装

1、编译gflags

这里有个小提示，就是gflags源码需要修改一个地方，src/config.h.in，需要将下面代码删除。

打开cmake-gui，根据界面提示，选择gflags源码位置和编译位置，点击"Configure"按钮，弹出编译选项，这里指定工程生成器为：Visual Studio 15 2017。生成器平台可选项：x64，最后点击"Finish"。第一次Configure会出现红色警告。

警告可以忽略，勾选"BUILD_SHARED_LIBS"，这一步是生成动态链接库gflags.dll的。

再次点击Configure，警告消失：

接着，可以进行生成了。点击"Generate"按钮，源码工程就生成好了。接着"Open Project"按钮可点击，直接点击"Open Project"按钮，在vs2017中打开项目。

打开vs2017之后，可以直接在Debug模式下生成：右键ALL_BUILD项目，直接生成。

如果不报错，那么就会生成gflags.dll等相关文件，还有头文件，lib库文件。

2、编译glog

按照编译gflags的思路编译glog会很快，同样的，在cmake-gui界面中指定源码位置和编译位置，点击"Configure"按钮，第一次也会出现警告。这里因为glog需要依赖gflags库，所以需要指定gflags编译后的位置。

指定gflags_DIR位置之后，再次"Configure" ，警告消失。

可以点击“Generate”按钮，生成工程代码。最后利用vs2017打开glog工程，右键ALL_BUILD项目，生成。

3、编译ceres

按照上面的思路，选择ceres源码和编译位置，点击"Configure"按钮，不仅会有红色警告提示，还有报错。

这时候，勾选EIGENSPARSE选项，并设置EIGEN_INCLUDE_DIR目录，指定Eigen源码位置。再次Configure，这时候，会出现没有指定gflags编译目录参数gflags_DIR，同样的，设置gflags-build目录即可。如果CMAKE_BUILD_TYPE显示红色警告，就添加一个Debug参数。最后的结果如下所示：

最后，没有警告，可以"Generate"生成项目，然后"Open Project"，利用vs2017打开工程，直接在Debug模式下，右键ALL_BUILD工程，生成。这个过程很慢，因为最后会生成10G的文件，其中包括可执行程序示例程序，在bin\\Debug目录下有helloworld.exe，我们在cmd命令行下可以直接运行，他就是ceres入门程序。（我经过了几次安装，有一次没有把gflags.dll加入windows/system32目录下，也可以运行成功示例helloworld，后来几次安装都提示缺少gflags.dll文件，将gflags编译产生的gflags-build\\bin\\Debug\\gflags.dll加入C:\\Windows\\System32目录下就好了）

以上没有报错，整个编译结束。

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使用ceres

这里主要针对开发环境vs2017，需要头文件，依赖库，动态链接库。

一、在vs2017中新建项目

如果运行示例程序提示缺失gflags.dll动态链接库，就把将gflags编译产生的gflags-build\\bin\\Debug\\gflags.dll加入C:\\Windows\\System32目录下就好了。

二、准备头文件和库文件

在项目路径下新建include文件夹和lib文件夹

这个版本编译结束，在使用头文件的时候，有几个需要注意的地方，Eigen没有include文件，直接将Eigen源码目录下的Eigen目录全部拷贝即可。

glog编译后的头文件，没有include目录，直接在编译目录下一个叫glog的文件夹，缺失一个log_serverity.h文件，但是在源码src/glog目录下可以找到。

ceres头文件在源码目录中，但是源码目录中还有一个config目录，里面包含了一个在include目录中没有的头文件ceres/internal/config.h，拷贝头文件的时候，需要合并拷贝。

需要的库文件：ceres编译后的lib\\Debug目录下的ceres-debug.lib，gflags编译后lib\\Debug目录下的两个文件：gflags.lib和gflags_nothreads.lib，glog编译后lib\\Debug目录下的一个文件glog.lib。

三、项目设置

右键项目属性，对项目进行如下设置：

1、vc++目录，将项目下的包含目录和库目录依次指定为include目录和lib目录，如下图所示：

2、c/c++常规，这里需要设置附加包含目录，将include目录指定即可。

3、c/c++->链接器->输入，这里需要手动将lib目录下的lib文件依次添加到附加依赖项中。

准备示例源码：

#include <iostream>
#include "ceres/ceres.h"
#include "glog/logging.h"


using ceres::AutoDiffCostFunction;
using ceres::CostFunction;
using ceres::Problem;
using ceres::Solver;

struct CostFunctor {
	template<typename T>
	bool operator()(const T* const x, T* residual) const {
		residual[0] = T(10.0) - x[0];
		return true;
	}
};
int main(int argc,char** argv)
{
	google::InitGoogleLogging(argv[0]);
	double initial_x = 5.0;
	double x = initial_x;

	Problem problem;

	CostFunction* cost_function = new AutoDiffCostFunction<CostFunctor, 1, 1>(new CostFunctor);

	problem.AddResidualBlock(cost_function, NULL, &x);

	Solver::Options options;
	options.linear_solver_type = ceres::DENSE_QR;
	options.minimizer_progress_to_stdout = true;
	Solver::Summary summary;
	Solve(options, &problem, &summary);
	std::cout << summary.BriefReport() << "\\n";
	std::cout << "x : " << initial_x << " -> " << x << "\\n";
	return 0;
}

开始执行，报错：