1-3 The Story of Autonomous Vehicles

Posted 2021-10-29 架构师易筋

1. 专业术语

• ACC: Adaptive Cruise Control：自适应巡航控制

一种用于控制纵向速度的车辆巡航控制系统。ACC 可以保持所需的参考速度或相应地调整其速度，以保持与其他车辆的安全行驶距离。

• Ego

表达Ego自我概念的术语，用于指代被自主控制的车辆，而不是场景中的其他车辆或物体。它最常以 ego-vehicle 的形式使用，意思是自我车辆。

• FMEA: Failure Mode and Effects Analysis：失效模式和影响分析

一种自下而上的故障分析方法，它检查单个原因并确定它们对更高级别系统的影响。

• GNSS: Global Navigation Satellite System：全球导航卫星系统

提供位置估计的所有卫星系统的通用术语。美国制造的全球定位系统（GPS）是GNSS的一种。另一个例子是俄罗斯制造的 GLONASS（Globalnaya Navigazionnaya Sputnikovaya Sistema）。

• HAZOP: Hazard and Operability Study：危害和可操作性研究

FMEA（故障模式和影响分析）的一种变体，它使用指导词对可能出现的一系列可能的故障进行头脑风暴。

• IMU: Inertial Measurement Unit：惯性测量单元

由加速度计和陀螺仪组成的传感器设备。IMU用于测量车辆加速度和角速度，其数据可以与其他传感器融合进行状态估计。

• LIDAR: Light Detection and Ranging 激光雷达：光探测和测距

一种通过传输光并测量反射信号的返回时间和偏移来检测距离的传感器。

• LTI: Linear Time Invariant：线性时不变

动态不随时间变化的线性系统。例如，使用独轮车模型的汽车是 LTI 系统。如果模型包括随时间退化的轮胎（并改变车辆动力学），则系统将不再是 LTI。

• LQR: Linear Quadratic Regulation：线性二次调节

一种利用全状态反馈的控制方法。该方法寻求优化依赖于状态和控制输入的二次成本函数。

• MPC: Model Predictive Control：模型预测控制

一种控制方法，其控制输入在有限的时间范围内优化用户定义的成本函数。MPC 的常见形式是有限水平 LQR（线性二次调节）。

• NHTSA: National Highway Traffic Safety Administration：国家公路交通安全管理局

美国政府行政部门的一个机构，开发了一个由 12 部分组成的框架来构建自动驾驶的安全评估。该框架可以在这里找到。https://www.nhtsa.gov/sites/nhtsa.dot.gov/files/documents/13069a-ads2.0_090617_v9a_tag.pdf

• ODD: Operational Design Domain：运营设计领域

给定系统设计运行的一组条件。例如，一辆自动驾驶汽车可以有一个设计用于在城市环境中驾驶的控制系统，另一个用于在高速公路上行驶。

• OEDR: Object and Event Detection and Response：对象和事件检测与响应

能够检测立即影响驾驶任务的物体和事件，并对其做出适当的反应。

• PID: Proportional Integral Derivative Control：比例积分微分控制

由 3 个增益定义的常用控制方法。

1. 比例增益，根据误差量调整控制输出

2. 积分增益，根据累积误差量调整控制输出

3. 微分增益，根据变化的误差率调整控制输出

• RADAR: Radio Detection And Ranging 雷达：无线电探测和测距

一种通过发射无线电波并测量反射信号的返回时间和偏移来检测范围和运动的传感器。

• SONAR: Sound Navigation And Ranging 声纳：声音导航和测距

一种通过传输声波并测量反射信号的返回时间和位移来检测范围和运动的传感器。

参考

https://www.coursera.org/learn/intro-self-driving-cars/lecture/pEfib/the-story-of-autonomous-vehicles