ROS学习笔记之——message filters的应用

Posted 2021-10-25 gwpscut

message_filters用于对齐多种传感信息的时间戳，对齐时间戳有两种方式，一种是时间戳完全对齐 ：ExactTime Policy ，另一种是时间戳相近：ApproximateTime Policy

ｍessage_filters作用是：

1. 同时订阅并发布话题
2. 时间同步

接下来看看esvo里面的时间同步处理

先看看esvo_mapping.h文件

message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image> TS_left_sub_, TS_right_sub_;//TS用message filter订阅

    // Time-Surface sync policy
    typedef message_filters::sync_policies::ExactTime<sensor_msgs::Image, sensor_msgs::Image> ExactSyncPolicy;
    message_filters::Synchronizer<ExactSyncPolicy> TS_sync_; ///message filter做时间同步（要求时间戳完全对齐）

        TS_left_sub_(nh_, "time_surface_left", 10),//订阅的topic，通过message filter
        TS_right_sub_(nh_, "time_surface_right", 10),
        TS_sync_(ExactSyncPolicy(10), TS_left_sub_, TS_right_sub_),//对其进行同步处理

  TS_sync_.registerCallback(boost::bind(&esvo_Mapping::timeSurfaceCallback, this, _1, _2));//回调，进行时间同步处理？回调timesurface

参考资料：

[ROS]message filters时间同步_火柴的初心的博客-CSDN博客

message_filters - ROS Wiki