cartographer里面约束的图示
Posted COCO_PEAK_NOODLE
tags:
篇首语：本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理，主要介绍了cartographer里面约束的图示相关的知识，希望对你有一定的参考价值。
在进行后端优化的时候，里面的约束关系像个蜘蛛网一样，一不小心就搞错了，这里画个图示有助于理解。
先来解释一下intra和inter
intra-submap (where node ‘j’ was inserted into // submap ‘i’)
node在submap里面的时候，node和submap之间的关系表示为intra
intra --在内，内部
inter-submap constraints (where node ‘j’ was not inserted // into submap ‘i’).
node不在submap里面的时候，node和submap之间的关系表示为inter
inter --表示“在一起，交互”之义
图示
以上是关于cartographer里面约束的图示的主要内容，如果未能解决你的问题，请参考以下文章
激光slam课程学习笔记－－第８课：cartographer代码基本介绍