ROS实验笔记之——event camera产生TS与EM

Posted 2021-10-21 gwpscut

本博文是本人用event camera实现time surface 以及event map的记录

Feature Extraction

参考：事件相机整理角点检测与跟踪总结 | 码农家园

ESVO

之前博客《ROS学习笔记之——ESVO复现及DAVIS346测试》已经介绍过ESVO了

安装

1.driver的安装，之前已经安装过了，所以这里跳过

2.依赖安装（也装过了～）

而单纯是包esvo_time_surface应该就可以获得time surface 了，看看怎么使用

roslaunch esvo_time_surface stereo_time_surface.launch
roslaunch esvo_time_surface upenn_indoor_flying1.launch

第二句单纯是运行了rosbag的，所以不用看。先打开event camera看看topic

rosrun davis_ros_driver davis_ros_driver 
roslaunch dvs_renderer davis_mono.launch
roslaunch dvs_renderer davis_testing.launch
roslaunch esvo_time_surface testing_stereo_time_sur