Raspberry Pi 4B 循迹模块

Posted 2021-10-14 ʚVVcatɞ

组件：

• Raspberry Pi 4B 8G

环境：

• Python：3.7.3

四路巡线模块连接的树莓派引脚是11, 7, 13, 15。

#-*- coding:UTF-8 -*-
# 导入GPIO和time库
import RPi.GPIO as GPIO
import time

# 设置GPIO的编号模式
Tracking_Leftmost = 13   # 左边第一个传感器
Tracking_Left = 15   # 左边第二个传感器
Tracking_Right = 11   # 右边第一个传感器
Tracking_Rightmost = 7  # 右边第二个传感器

# 设置引脚的编码方式
GPIO.setmode(GPIO.BOARD) 

GPIO.setwarnings(False)   # 忽略警告

# 设置循迹模块的GPIO输入
GPIO.setup(Tracking_Leftmost, GPIO.IN)
GPIO.setup(Tracking_Left, GPIO.IN)
GPIO.setup(Tracking_Right, GPIO.IN)
GPIO.setup(Tracking_Rightmost, GPIO.IN)

# 读取循迹模块的值，并打印出来。
try:
    while True:
        Tracking_Leftmost_Value = GPIO.input(Tracking_Leftmost);
        Tracking_Left_Value = GPIO.input(Tracking_Left);
        Tracking_Right_Value = GPIO.input(Tracking_Right);
        Tracking_Rightmost_Value = GPIO.input(Tracking_Rightmost);
        
        print(Tracking_Leftmost_Value, end='')
        print(Tracking_Left_Value, end='')
        print(Tracking_Right_Value, end='')
        print(Tracking_Rightmost_Value)
        time.sleep(1)
except KeyboardInterrupt:
    pass
    
print("Ending")
GPIO.cleanup() # 清除GPIO

• 检测黑色指示灯亮起，检测到白色熄灭
• 检测到黑色的打印0，检测到白色打印1。

输出结果：

0000
1100
1110
1111