ROS2插件C++（Plguins之动态链接库dll）直播问题汇总及补充说明

Posted 2021-10-13 zhangrelay

参考官方教程：Creating and Using Plugins(C++)

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漏了一步：

ros2 pkg create --build-type ament_cmake polygon_plugins --dependencies polygon_base pluginlib --library-name polygon_plugins

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先过一遍流程吧（全程win10+ros2foxy，同样适用于linux和macos）：

• pluginlib

先查一下，有没有？？？

• ros2 pkg list

接着按官方教程走起来就行（大部分都是复制黏贴的活儿）：

 这里不再罗列了。

然后是编译：

• colcon build --packages-select polygon_base polygon_plugins

 报错如下：

加入文件：

<library path="polygon_plugins">
  <class type="polygon_plugins::Square" base_class_type="polygon_base::RegularPolygon">
    <description>This is a square plugin.</description>
  </class>
  <class type="polygon_plugins::Triangle" base_class_type="polygon_base::RegularPolygon">
    <description>This is a triangle plugin.</description>
  </class>
</library>

 接着报错：

当然，还有vs环境问题：

call "C:\\Program Files (x86)\\Microsoft Visual Studio\\2019\\Community\\VC\\Auxiliary\\Build\\vcvarsall.bat" x86_amd64 

否则报错：

这些问题都要修正，然后就可以的。

运行看效果：

生成的动态链接库如下：

 

可执行文件如下：

 

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