pcd点云转txt点云

Posted 2021-10-03 没事就要敲代码

文章目录

• • 1 txt点云文件格式（XYZ点云）
  • 2 代码实现

1 txt点云文件格式（XYZ点云）

坐标之间用空格分割，每一行为一个点

x1 y1 z1
x2 y2 z2
x3 y3 z3
...

2 代码实现

#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <fstream>

using namespace std;

int main()
{
	//--------------------------------- 加载点云 --------------------------------
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
	if (pcl::io::loadPCDFile("D:\\\\data\\\\test.pcd", *cloud) < 0)
	{
		PCL_ERROR("\\a点云文件不存在！\\n");
		system("pause");
		return -1;
	}
	cout << "->加载点的个数为：" << cloud->points.size() << endl;
	//===========================================================================

	//--------------------------------- pcd2txt ---------------------------------
	//1、创建流对象fs
	fstream fs;	
	//2、为写文件而打开文件，若不存在，则创建
	fs.open("D:\\\\data\\\\test.txt", fstream::out);	
	//3、向文件中写数据
	size_t max_i = cloud->points.size();
	for (size_t i = 0; i < max_i; i++)
	{
		fs << cloud->points[i].x << "\\t" 
		   << cloud->points[i].y << "\\t" 
		   << cloud->points[i].z << "\\n";
	}
	//4、关闭文件
	fs.close();
	cout << "->成功将pcd点云转为txt点云" << endl;
	//===========================================================================

	return 0;
}

输出结果：

->加载点的个数为：60
->成功将pcd点云转为txt点云

结果展示：

---

相关链接：

C++：文件操作 | 读写文本文件