esp32和ros2之奔跑的turtlesim ?_? !_! ^_^ O_O ＞_＜

Posted 2021-10-01 zhangrelay

其实这些内容都是一年前开发完成的……不信，那看如下博客：

• ROS2Foxy和ArduinoESP32消息和速度指令发布调试笔记https://zhangrelay.blog.csdn.net/article/details/109566819

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ros2博客点击量比ros1低多了，于是就专心开发并没有更新全部内容。

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啥子？ROS2的教程太少，这里已经有六套啦，如果还不够？学习了十几套源码开发课程，慢慢更新。

• ROS2机器人个人教程博客汇总（2021共6套）https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/120062413?spm=1001.2014.3001.5502

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将std_msgs::String更换为geometry_msgs::Twist。

当然代码需要修改的地方也不少，直接上源码：

#include <ros2arduino.h>

#include <WiFi.h>
#include <WiFiUdp.h>
#define SSID       "ESP32LoveROS2"
#define SSID_PW    "66666666"
#define AGENT_IP   "172.20.10.2"
#define AGENT_PORT 2021 //AGENT port number

#define PUBLISH_FREQUENCY 10 //hz

void publishString(geometry_msgs::Twist* msg, void* arg)
{
  (void)(arg);
  static int cnt = 0;
//  msg->linear.x = ((double)rand()/(RAND_MAX));  //随机线速度
//  msg->angular.z = ((double)rand()/(RAND_MAX)); //随机角速度
  msg->linear.x = 0.2;                            //固定线速度
  msg->angular.z = 1.0 - 0.001*cnt;               //变化角速度
  cnt++;
}

class StringPub : public ros2::Node
{
public:
  StringPub()
  : Node("esp32_cmdvel")
  {
    ros2::Publisher<geometry_msgs::Twist>* publisher_ = this->createPublisher<geometry_msgs::Twist>("turtle1/cmd_vel");
    this->createWallFreq(PUBLISH_FREQUENCY, (ros2::CallbackFunc)publishString, nullptr, publisher_);
  }
};

WiFiUDP udp;

void setup() 
{
  WiFi.begin(SSID, SSID_PW);
  while(WiFi.status() != WL_CONNECTED);

  ros2::init(&udp, AGENT_IP, AGENT_PORT);
}

void loop() 
{
  static StringPub StringNode;
  
  ros2::spin(&StringNode);
}

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小乌龟看腻了，换了小坦克，背景色不喜欢，换莫兰迪色，舞台太小换大！

小坦克：

莫兰迪色（部分）：

 

选b5c4b1。 

#define DEFAULT_BG_R 0xb5
#define DEFAULT_BG_G 0xc4
#define DEFAULT_BG_B 0xb1

舞台原来才500---换---666。 

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原来是这样的：

 

现在是这样的：

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走两步？那不行，一定要走满整个舞台！！！

一开始：

 然后：

当然也可以换个颜色，再走个魔鬼步伐。下一节细说。 

 

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