ROS1Noetic和ROS2Foxy系统资源消耗对比（以turtlesim遥控为例）
Posted zhangrelay
tags:
篇首语：本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理，主要介绍了ROS1Noetic和ROS2Foxy系统资源消耗对比（以turtlesim遥控为例）相关的知识，希望对你有一定的参考价值。
结论：同样功能实现ROS2Foxy比ROS1Noetic需消耗资源大的多得多！！！
通俗讲：
ROS2比ROS1耗电！
ROS2比ROS1耗电！
ROS2比ROS1耗电！
更直白一些：
ROS2机器人使用相同电池比ROS1续航短！
ROS2机器人使用相同电池比ROS1续航短！
ROS2机器人使用相同电池比ROS1续航短！
以最最最简单turtlesim为例，避免太多复杂测试，方便一眼看穿，这里用系统监视器。
ros1+turtlesim+键盘遥控：
操作时间200s左右，注意上图历史0-300区间对应CPU等。
ros2+turtlesim+键盘遥控（暴击！！！）：
看CPU那起飞的感觉，这就是个turtlesim！
接着看：
图中ROS1的CPU占用，相比ROS2其实可以算是很低了，可以忽略那种。
都关闭了，看CPU休闲时刻的安逸：
果断终端也关闭！
这里就结束了，ROS1和ROS2融合课，ROS1/2课程融入本科专业课，全部都会免费开放，开发了20+套具备各种bug的教学专业课镜像也会全部免费提供。
ROS1和ROS2如何选？看需求，写过一篇博客如下：
https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/119878691以上是关于ROS1Noetic和ROS2Foxy系统资源消耗对比（以turtlesim遥控为例）的主要内容，如果未能解决你的问题，请参考以下文章
高级系统架构师培训要点：减少资源消耗，靠虚拟代理方案解决了！
Mysql性能排查—结合操作系统线程 查看mysql中的sql资源消耗