SLAM-2D激光畸变矫正

Posted 2021-09-28 COCO_PEAK_NOODLE

这个小伙子写的还可以，激光畸变矫正又叫激光运动畸变矫正，就是激光在扫描的时候激光头也在运动造成的点云数据误差，如何矫正呢？
这里有答案
https://github.com/LiuLimingCode/lidar_undistortion_2d
这个已经无限接近正确答案了，就是最后的显示不太对，这里改一下，

            //作者的数据要这样显示
            //double angle = (angles[alpha] < 0 || tfFuzzyZero(angles[alpha])) ? angles[alpha] + 2 * M_PI : angles[alpha];
            //我的数据要这样显示
            double angle = (angles[alpha] < 0 || tfFuzzyZero(angles[alpha])) ? angles[alpha] + M_PI : angles[alpha] + M_PI;

ok，那些只矫正旋转（只使用IMU）的方法，感觉不实用，毕竟激光在20Hz一下，运动怎么也有几个厘米的误差，纠正一下不好吗？
我这里使用了激光和IMU和Odom一起融合的里程计来作为纠正标准，其实就是用的cartographer的纯定位里程计。大家可以试一下啊