基于arduino的幻尔总线机器人

Posted 2021-09-26 创客协会的阿蛋°

因创客协会招新和培养下一届需要，出一期arduino通过蓝牙控制实验室总线机器人的教程。

我的接线是：
TX ----> RX
RX ----> TX
GND ----> GND
VCC —> VCC

arduinoUNOR3的硬件UART串口不够，所以我用D2D3引脚去模拟串口。
蓝牙的接线是：
RX ----> D2(模拟成TX)
TX ----> D3(模拟成RX)

接下来下载总线舵机给我们的官方资料：
链接:https://pan.baidu.com/s/1HnlANEti1_5fHmakhyOfRg
提取码:498t

从资料里面安装上位机软件

安装完上位机软件后，打开软件，只留下数字从1到6的六个舵机，然后拖到与我们机器人实际对应的位置（利于记录动作组和编程）

接着用USB线连接机器人，然后打开电池电源，如果连接上了机器人，右上角的有线连接会变成绿色（我们实验室没买无线连接的）。

如果没连接上可以检查一下CH340是否连接，或者检查一下线是否接好接稳了（实验室的机器人多半线是出问题了，因为太多人接线编程机器人了）

连接上机器人之后，我们就可以对机器人进行动作组的编程了。这个上位机的功能还是非常强大的，编程动作组的方式也挺多的，挑我会的讲。。。
方法一：经典添加法
直接移动舵机块，成功连接上的话，你移动这个块，机器人也会跟着动，其值从0–1000可填。

我们拖动之后，再点击添加动作，然后再动，再添加，以此类推，就可以形成动作组了

形成动作组之后，可以点击更新动作，在线运行去看一下你编的动作，没问题之后，可以点击保存动作文件保存下来（怕失误就多保存一下，保存是个好习惯T.T）

方法二：暴力掰法
点击手掰编程，然后机器人就会掉电了，还是硬的就别硬掰，会坏掉，他自动掉电之后，就可以用手掰编程了，我们编一个动作按一下RUN，或者它自动保存这个动作，保存完之后，点击角度回读，你掰的动作就会以刚刚的添加法的形式加出来了，然后点击下载就行了。

多下载，多调试，多尝试，你就已经会了总线机器人的一大半了。
接下来就是跟着手册操作了（实际上花里胡哨的，很难看懂，大概看看就好。）

打开通信协议看通讯协议的第二个指令，他的意思是说，要想和机器人通讯，得线先发两个0x55（帧头）给我，然后再发数据长度，接着才是控制动作组的指令0x06，然后才输出控制参数（编号，运行次数）
根据手册得出代码：

然后我们过去，机器人执行完之后，会返回我们arduino 0x55，我们就可以用来判断动作是否完成了

为了便于理解，这里给出米思齐的全部程序代码截图：

转换成arduino IDE代码编程：

死循环控制机器人执行固定动作：

/*******************************发送指令的相当于操作**************************************/
int ZTLJ;//帧头累加
boolean ZXWB;//执行完毕
void wait() //等待动作完成
{while (!ZXWB) {
if (Serial.available() > 0) {
if (0x55 == Serial.read()) {
ZTLJ = ZTLJ + 1;
if (ZTLJ == 4) {
ZTLJ = 0;
ZXWB = true;
}}}
  }
}

void DZZ(int bianhao, int cishu)  //动作组  入口参数是编号和次数
{
  ZXWB = false;
  Serial.write(0x55);
  Serial.write(0x55);
  Serial.write(0x05);
  Serial.write(0x06);
  Serial.write(bianhao);
  Serial.write(cishu);
  Serial.write(0x00);
  wait();//等待动作完成
}
/***************************************************************************/



void setup()   //初始化设置
{
  Serial.begin(9600); //串口初始化波特率9600
  ZTLJ = 0;			//帧头累加 = 0
  ZXWB = false;		//执行完毕 为 假
}

void loop()	//死循环运行
 {
DZZ(0,1);		//发送动作0，执行1次
DZZ(1,1);		//发送动作1，执行1次
DZZ(2,1);		//发送动作2，执行1次
DZZ(3,5);		//发送动作3，执行5次！！！
DZZ(4,1);
DZZ(5,1);

}

蓝牙控制代码例程（仅供参考）：

#include <SoftwareSerial.h>		//载入模拟串口的库函数
SoftwareSerial mySerial(3,2);	//设置蓝牙的模拟串口为RX3 TX2  并使他名字为mySerial
String shuju =""; 				//设置一个字符串用来存储蓝牙接收的数据
int falg1=0;					//设置个标志位来确定我们读完了数据

/*******************************发送指令的相当于操作**************************************/
int ZTLJ;//帧头累加
boolean ZXWB;//执行完毕
void wait() //等待动作完成
{while (!ZXWB) {
if (Serial.available() > 0) {
if (0x55 == Serial.read()) {
ZTLJ = ZTLJ + 1;
if (ZTLJ == 4) {
ZTLJ = 0;
ZXWB = true;
}}}
  }
}

void DZZ(int bianhao, int cishu)  //动作组  入口参数是编号和次数
{
  ZXWB = false;
  Serial.write(0x55);
  Serial.write(0x55);
  Serial.write(0x05);
  Serial.write(0x06);
  Serial.write(bianhao);
  Serial.write(cishu);
  Serial.write(0x00);
  wait();//等待动作完成
}
/***************************************************************************/

void setup()   //初始化设置
{
  Serial.begin(9600); //串口初始化波特率9600
  mySerial.begin(9600);//模拟串口波特率初始化为9600  模拟串口不宜太高
  ZTLJ = 0;			//帧头累加 = 0
  ZXWB = false;		//执行完毕 为 假
}

void loop()	//死循环运行
 {

while(mySerial.available()>0)//如果模拟串口（蓝牙）有数据可读
{
shuju+=char(mySerial.read());
delay(2);
falg1=1;
}
if(falg1=1)
{
if(shuju=="0")
{
DZZ(0,1);		//发送动作0，执行1次
}
if(shuju=="1")
{
DZZ(1,1);		//发送动作0，执行1次
}
if(shuju=="2")
{
DZZ(2,1);		//发送动作0，执行1次
}
shuju="";		//串口数据清零
falg1=0;		//标志位清零

}

}