PX4官方动态 | 带你走进官方教学

Posted 2021-09-22 阿木实验室

本期是我们第三期的官方教学，在本期我们会顺接上期我们学习的基本概念。

本期目录： 13. 机载电脑 14. SD内存卡 15. 解锁和上锁 16. 飞行模式 17. 安全设置 18. 航向和方向 19. 如何获得帮助 13. 机载电脑

PX4 可以通过串行电缆或 wifi 从单独的机载配套计算机进行控制。配套计算机通常使用 MAVSDK 或 MAVROS 等 MAVLink API 进行通信。 相关主题包括（复制链接查看）： Off-board Mode - 飞行模式，用于从 GCS 或配套计算机对 PX4 进行车外控制。 https://docs.px4.io/master/en/flight_modes/offboard.html

机器人 API：https://docs.px4.io/master/en/robotics/

14. SD内存卡

PX4 使用 SD 存储卡来存储飞行日志，它们也是使用 UAVCAN 外围设备和执行飞行任务所必需的。在默认情况下，如果PX4内没有SD卡，会在最开始启东市播放两次格式失败的声音。（2声哔哔声）

注意： 1.Pixhawk 板上支持的最大SD卡大小为 32GB。 2.在SanDisk Extreme上强烈推荐使用32GB的SD卡。 3. SD卡是可选项，但要建议不包含 SD 卡插槽的飞行控制器设置以下内容： 通过禁用参数CBRK_BUZZER来取消通知蜂鸣声 将日志传输到另一个组件上。具体内容查看网址：https://docs.px4.io/master/en/dev_log/logging.html#log-streaming 将任务存储在 RAM/FLASH 中 如果分不清Pixhawk上的声音提示，可以查看官网关于声音的描述：https://docs.px4.io/master/en/getting_started/tunes.html#format-failed

15. 解锁和上锁 无人机是有活动部件，其中一些在通电时具有潜在危险（特别是电机和螺旋桨）！ 为减少事故发生请确保以下内容： PX4在不使用时需要上锁，并且必须在起飞前是解锁状态。 如果飞行器没有足够快地起飞或着陆后，PX4将自动上锁。 有些无人机有安全开关，必须先断开安全开关才能成功解锁（通常这个开关是 GPS 的一部分）。 如果无人机不处于“健康”状态，则会阻止解锁。 如果 VTOL 车辆处于固定翼模式（默认情况下），也会阻止解锁。

其余有关上锁和解锁配置的详细概述可参考链接：https://docs.px4.io/master/en/advanced_config/prearm_arm_disarm.html

16. 飞行模式

飞行模式为用户提供了不同类型/级别的无人机自动化模式和自动驾驶辅助模式。自主模式完全由自动驾驶仪控制，不需要飞行员或遥控器输入。例如，常见的自动执行任务：起飞、返回初始位置和着陆等。其他自主模式的执行需要预先编程的任务，包括跟踪GPS或接受来自机外计算机或地面站等命令。

手动模式是指由用户通过RC在自动驾驶仪的帮助下控制飞机。不同的手动模式可实现不同的飞行特性。例如：某些模式可实现杂技技巧，而其他模式则无法翻转。

Tip:并非所有飞行模式都适用于所有飞机类型，某些模式只能在满足特定条件时才能使用

关于可用飞行模式的概述可查看链接：https://docs.px4.io/master/en/getting_started/flight_modes.html

飞行模式配置说明链接：https://docs.px4.io/master/en/config/flight_mode.html

17. 安全设置

PX4 具有可配置的故障安全系统，可在出现问题时保护和恢复飞机！这些配置允许您指定可以安全飞行的区域和条件，以及触发故障保护时将执行的操作（例如，着陆、保持位置或返回指定点）。

注意： 您只能为第一个故障安全事件指定操作。一旦发生故障保护，系统将输入特殊处理代码，以便后续的故障保护触发器由单独的系统级和车辆特定代码管理。

下面列出了一下安全故障事件： 低电量

• 遥控 (RC) 损耗
• Position Loss（全局位置估计质量太低）
• 机外丢失（例如失去与配套计算机的连接）
• 数据链路丢失（例如丢失与 GCS 的遥测连接）。
• 破坏地理围栏（限制车辆在虚拟圆柱体中飞行）。
• 任务故障安全（防止以前的任务在新的起飞位置运行）。
• 交通规避（触发来自像ADSB转发产生的转发器数据）。

有关更多信息，请参阅安全基本配置：https://docs.px4.io/master/en/config/safety.html

18. 航向和方向 所有的飞机、船只和飞机都有一个航向方向或基于它们向前运动的方向。 为了使自动驾驶仪与飞机运动矢量对齐，所以了解车辆航向很重要。多轴飞行器即使是对称的，也是有航向的，通常制造商使用彩色道具或彩色手臂来指示方向：

了解更多关于航向内容请参考链接：https://docs.px4.io/master/en/config/flight_controller_orientation.html

19. 如何获得帮助 以下方式可以帮助您了解如何从核心开发团队获得帮助。（点击链接查看） 1.可以在PX4论坛上进行讨论：https://discuss.px4.io//

2.关于有关诊断问题的详细界面：https://docs.px4.io/master/en/contribute/support.html#diagnosing-problems

3.如何报告错误 如果您在使用 PX4 时遇到任何问题，请首先将它们发布到支持论坛上（因为它们可能是由飞机配置引起的）。 如是代码问题，建议您可以在Github上提出，根据问题模板提供信息。 GitHub网址：https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/issues

4.PX4开发者每周会举办电话会议，相关信息请参考链接： https://docs.px4.io/master/en/contribute/support.html#weekly-dev-call

官方资料 本期PX4更新内容网址： https://docs.px4.io/master/en/getting_started/px4_basic_concepts.htm

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