ROS2极简总结-Nav2-概述（下）恢复器

Posted 2021-09-18 zhangrelay

恢复器概述 Recovery Overview

注意最右侧黄色部分，具体如下。

 

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插件 Plugins

• BackUp 备份
• Spin 旋转
• Wait 等待

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恢复服务器 Recovery Server

定义机器人可以执行的恢复操作。

[nav2_costmap_2d]

• 清除代价地图

[nav2_recoveries]

• 旋转 - 按给定角度原地旋转
• 备份 - 给定距离的线性平移
• 停止 - 停止机器人

recoveries_server:
  ros__parameters:
    costmap_topic: local_costmap/costmap_raw
    footprint_topic: local_costmap/published_footprint
    cycle_frequency: 10.0
    recovery_plugins: ["spin", "backup", "wait"]
    spin:
      plugin: "nav2_recoveries/Spin"
    backup:
      plugin: "nav2_recoveries/BackUp"
    wait:
      plugin: "nav2_recoveries/Wait"
    global_frame: odom
    robot_base_frame: base_link
    transform_timeout: 0.1
    use_sim_time: False
    simulate_ahead_time: 2.0
    max_rotational_vel: 1.0
    min_rotational_vel: 0.4
    rotational_acc_lim: 3.2

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生命周期管理器 Life Cycle Manager

NAV2 中的节点由 ROS2 的生命周期管理器管理（参考ROS2极简总结，核心和新增概念部分）。

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Nav2目标

Nav2 的目标是：

• 可定制 - 定制行为的逻辑能力，更少分叉代码
• 模块化 - 更轻松地替换规划器和控制算法
• 可扩展性 - 使用 Python 或其他语言编写规划程序和控件

使用以下方法提高质量：

• 可靠性 - 系统应该能够以一致的方式执行
• 质量 - 提交的代码应该在合并前进行验证
• 可维护性 - 工作流程应防止上述回归

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Nav2总结

• 许多节点参与导航功能实现，都非常重要的。
• 基于插件的，如果有自定义的规划器，可以把它当作插件来使用
• 很多参数（可以对其中一些使用动态重新配置）
• 始终小心命名（主题、TF），否则容易出错。
• 使用行为树 XML 编排导航操作

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关于导航实践部分，请参考：

• Nav2极简笔记系列

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