参数服务器相关的问题

Posted 2020-09-13 郭润

一.

之前使用别人开源的包的时候，经常会发现在launch文件中使用诸如此类的句子：

<node name="node_name" pkg="foo" type="bar" >
        <param name="camera_topic_private" value="/camera/image_rect">

，在ROS学习中也看到介绍roslaunch在大型项目中的使用技巧(http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/Roslaunch%20tips%20for%20larger%20projects)
说可以直接在launch文件中直接改参数，就没有必要修改程序了，当时看的我是那叫一个激动，这功能好啊，而且还看起来高大上，然而，再往下看下去，就 没有然后了，心里一万头草尼玛奔腾有木有啊！你既然说它这么牛逼，那为什么不告诉我，如何才能使用这个牛逼的功能啊！最近要用到这个功能只能自己摸索了， 搜了一些参数服务器的知识：
http://wiki.ros.org/roscpp/Overview/Parameter%20Server
然而也并没有介绍如何结合launch使用，于是自己就照葫芦画瓢，自己试着写了一个，然而在launch文件里写参数，程序并没有发生变化。。。
直到，我在网上看到了这个贴子：
http://answers.ros.org/question/43001/setting-parameters-in-a-launch-file-does-not-appear-to-be-working/
才真正解决了我的问题，下面说如何使用，其实非常简单:下面直接给出我的程序：
程序中我是这样写的：

   double parking_x;
   double parking_y;
   ros::param::get("~parking_x",parking_x);
   ros::param::get("~parking_y",parking_y);
   ROS_ERROR("parking_x:%.3f",parking_x);
   ROS_ERROR("parking_y:%.3f",parking_y);

launch文件，我是这样写的：

<launch>
<node pkg="beginner_tutorials" name="talker" type="talker">
<param name="parking_x" type="double" value="100.0" />
<param name="parking_y" type="double" value="600.0" />
</node>
</launch>

我想要在launch文件中更改parking_x与parking_y的值，在程序里只需定义变量parking_x， parking_y，然后再使用语句 ros::param::get()，即可。程序中的“～”的意思在我上边提到的那个贴子中有介绍，表示此参数是私有参数，也就是，在lauch文件中， 你把<param.../>写到<node.../>里面那么你的参数就是私有参数。
注意，我的程序中ROS_ERROR()输出的并非真正 的错误，而是为了方便，让信息输出在平面上，并且这样可以不用在launch文件中写“output=screen”，这样，仿照我的这种方式，就可以在 launch文件中更改参数，而无须修改程序，参数的类型可以是string,int,double,bool等。
需要注意的是：程序里定义的是double 类型，所以在launch文件中value=”100.0”与value=”600.0”,不能写成 value=”100”与value=”600”.

2.在launch文件里面直接通过args参数来给main函数的argv传递参数

<launch>
<node pkg="turtlesim"
      type="turtlesim_node"
      name="sim"/>
<node
        pkg="turtlesim"
        type="turtle_teleop_key"
        name="teleop"
        output="screen"/>
<param name="scale_linear" value="2" type="double"/>
<param name="scale_angular" value="2" type="double"/>

<node pkg="learning_tf" type="turtle_tf_broadcaster"
        args="/turtle1" name="turtle1_tf_broadcaster"/>
<node pkg="learning_tf" type="turtle_tf_broadcaster"
        args="/turtle2" name="turtle2_tf_broadcaster"/>
</launch>

在上面的args可以传递给

文件为包learning_tf下的文件turtle_tf_broadcaster.cpp

#include<ros/ros.h>
#include<tf/transform_broadcaster.h>
#include<turtlesim/Pose.h>
std::string turtle_name;

void poseCallback(const turtlesim::PoseConstPtr& msg)
{
        static tf::TransformBroadcaster br;
        tf::Transform transform;
        transform.setOrigin(tf::Vector3(msg->x,msg->y,0.0));
        tf::Quaternion q;
        q.setRPY(0,0,msg->theta);
        transform.setRotation(q);
        br.sendTransform(tf::StampedTransform(transform,ros::Time::now(),"world",turtle_name));
}

int main(int argc,char **argv)
{
        ros::init(argc,argv,"my_tf_broadcaster");
        if(argc!=2)
        {
                ROS_ERROR("need turtle name as argument");
                return -1;
        }
        turtle_name = argv[1];

        ros::NodeHandle node;
        ros::Subscriber sub=node.subscribe(turtle_name+"/pose",10,&poseCallback);
        ros::spin();
        return 0;
}
三.

http://blog.163.com/[email protected]/blog/static/652683872016630112119875/