双目立体视觉Jetson Xavier NX 嵌入式设备部署ZED2

Posted 2021-09-16 Techblog of HaoWANG

基于英伟达NX开发板进行zed2 双目相机的开发环境配置

一、环境配置：

系统：Ubuntu18.04+ROS
CUDA： 10.2

nvcc -V查看CUDA版本：10.2

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二、 安装SDK

        因为NVIDIA Jetson Xavier NX 自带CUDA 10.2 版本，所以此处便不再安装CUDA，如果你的系统中没有安装CUDA，请务必自行安装。

下载zed2 sdk
官方地址：https://www.stereolabs.com/developers/release/ ，一定要选择对应版本的SDK

 

安装 sdk

chmod a+x ZED_SDK_Tegra_JP44_v3.5.0.run
./ZED_SDK_Tegra_JP44_v3.5.0.run

一路默认安装即可，安装完成之后进入路径 cd /usr/local/zed/tools ，执行命令： ./ZED_Explorer，可以正常展示，即：SDK可以正常使用。

注：执行命令：./ZED_Depth_Viewer，sdk3.4版本正常运行，sdk3.5版本会报错“Segmentation fault (core dumped)”，但是不影响后面通过ros调用相机。

安装ZED2 ROS工具

cd ~
mkdir -p ZED_WS/src
cd ~/ZED_WS/src
git clone https://github.com/stereolabs/zed-ros-wrapper.git
cd ../
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
source ./devel/setup.bash
roslaunch zed_wrapper zed2.launch  #通过ros打开相机，可以看到发布的主题内容

如图：

遇到的问题

（1）安装sdk 3.4版本
在安装zed2 sdk3.5版本之前，zed2 官网一直打不开，下载不了sdk包，所以去找朋友要了3.4版本包，安装完了之后，执行 ./ZED_Depth_Viewer 命令是正常运行的。

（2）执行命令：rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y 提示先执行rosdep update, 但是rosdep update一直报错’time out’，解决办法请看上一篇文章：link

（3）catkin_make 编译报错：

/home/bdlf/ZED_WS/src/zed-ros-wrapper/zed_nodelets/src/zed_nodelet/src/zed_wrapper_nodelet.cpp: In member function ‘void zed_nodelets::ZEDWrapperNodelet::readParameters()’:
/home/bdlf/ZED_WS/src/zed-ros-wrapper/zed_nodelets/src/zed_nodelet/src/zed_wrapper_nodelet.cpp:674:35: error: ‘ZED2i’ is not a member of ‘sl::MODEL’
     mZedUserCamModel = sl::MODEL::ZED2i;
                                   ^~~~~
zed-ros-wrapper/zed_nodelets/CMakeFiles/ZEDNodelets.dir/build.make:86: recipe for target 'zed-ros-wrapper/zed_nodelets/CMakeFiles/ZEDNodelets.dir/src/zed_nodelet/src/zed_wrapper_nodelet.cpp.o' failed
make[2]: *** [zed-ros-wrapper/zed_nodelets/CMakeFiles/ZEDNodelets.dir/src/zed_nodelet/src/zed_wrapper_nodelet.cpp.o] Error 1
CMakeFiles/Makefile2:2394: recipe for target 'zed-ros-wrapper/zed_nodelets/CMakeFiles/ZEDNodelets.dir/all' failed
make[1]: *** [zed-ros-wrapper/zed_nodelets/CMakeFiles/ZEDNodelets.dir/all] Error 2
Makefile:140: recipe for target 'all' failed
make: *** [all] Error 2
Invoking "make -j6 -l6" failed

原因： 这个问题是SDK版本较低，所以需要将sdk 版本升级到3.5，重复安装SDK操作即可。