PCL：Visualizer 可视化❤️自定义颜色显示

Posted 2021-09-16 没事就要敲代码

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篇首语：本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理，主要介绍了PCL：Visualizer 可视化❤️自定义颜色显示相关的知识，希望对你有一定的参考价值。

文章目录

点云附色有两种方式：

添加点云前附色；
添加点云后附色

注意： 点云附色不只限于PointXYZRGB类型，对所有PCL点云类型都适用

1 添加点云前附色

1.1 关键代码

在自定义着色处理对象PointCloudColorHandlerCustom中，可以为任意类型的点云附色，不仅限于 PointXYZRGB。

1、创建一个PointCloudColorHandlerCustom对象，指定点云并设置颜色

pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<PointT> set_color(cloud, 125, 0, 125);

2、调用addPointCloud<>()完成对颜色处理器对象的传递

viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud, set_color, "sample_cloud");

1.2 代码实现

#include <iostream>
#include <pcl\\io\\pcd_io.h>
#include <pcl\\visualization\\pcl_visualizer.h>

using namespace std;

typedef pcl::PointXYZ PointT;

int main()
{
	//------------------------------------ 加载点云 ---------------------------------
	pcl::PointCloud<PointT>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<PointT>);
	pcl::PCDReader reader;	
	if (reader.read("tree.pcd", *cloud) < 0)
	{
		PCL_ERROR("\\a->点云文件不存在！\\n");
		system("pause");
		return -1;
	}
	cout << "->加载了 " << cloud->points.size() << " 个数据点" << endl;
	//==============================================================================

	//------------------------------- 自定义颜色显示 --------------------------------
	boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("自定义颜色显示"));

	//创建一个PointCloudColorHandlerCustom对象，指定点云并设置颜色
	pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<PointT> set_color(cloud, 125, 0, 125);	
	viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud, set_color, "sample_cloud");

	viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 3, "sample_cloud");	//设置点的大小

	while (!viewer->wasStopped())
	{
		viewer->spinOnce(100);
		boost::this_thread::sleep(boost::posix_time::microseconds(10000));
	}
	//==============================================================================

	return 0;
}

1.3 结果展示

2 添加点云后赋色

2.1 关键代码

viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_COLOR, 0.5, 0, 0.5, "sample_cloud");

2.2 代码实现

#include <iostream>
#include <pcl\\io\\pcd_io.h>
#include <pcl\\visualization\\pcl_visualizer.h>

using namespace std;

typedef pcl::PointXYZ PointT;

int main()
{
	//------------------------------------ 加载点云 ---------------------------------
	pcl::PointCloud<PointT>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<PointT>);
	pcl::PCDReader reader;	
	if (reader.read("tree.pcd", *cloud) < 0)
	{
		PCL_ERROR("\\a->点云文件不存在！\\n");
		system("pause");
		return -1;
	}
	cout << "->加载了 " << cloud->points.size() << " 个数据点" << endl;
	//==============================================================================

	//------------------------------- 自定义颜色显示 --------------------------------
	boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("自定义颜色显示"));
	viewer->addPointCloud<PointT>(cloud, "sample_cloud");		//添加点云
	viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_COLOR, 0.5, 0, 0.5, "sample_cloud");	//设置点云显示的颜色
	viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 3, "sample_cloud");			//设置点的大小

	while (!viewer->wasStopped())
	{
		viewer->spinOnce(100);
		boost::this_thread::sleep(boost::posix_time::microseconds(10000));
	}
	//==============================================================================

	return 0;
}

2.3 结果展示

3 方法对比

颜色字段范围不同，前者 0 ~ 255，后者 0 ~ 1
两种方式的结果，一毛一样。
只是在可视化时显示不同的颜色，点云本身的颜色并没有改变