PCL点云数据处理基础❤️❤️❤️目录

Posted 2021-09-13 没事就要敲代码

目 录

1 环境配置

1.1 VS2017+PCL1.8.1环境配置+代码测试(详细教程❤️❤️❤️Win 10)

2 源码下载

2.1 点云库PCL从入门到精通 随书源码（百度网盘下载）

3 点云读写

3.1 读写pcd点云的两种方式

4 k-d tree空间划分

4.1 k-d tree概述

4.2 K近邻搜索

4.3 半径R近邻搜索

5 点云可视化

5.1 CloudViewer 简单点云可视化

5.2 Visualizer 点云可视化

5.3 Visualizer 可视化❤️多视口显示

5.4 Visualizer 可视化❤️自定义颜色显示

5.5 Visualizer 可视化❤️点云渐变渲染显示

5.6 Visualizer 可视化❤️点云法向量可视化

5.7 Visualizer 可视化❤️深度图像可视化

6 点云上采样与下采样

6.1 VoxelGrid 体素下采样

6.2 UniformSampling 均匀下采样

6.3 MovingLeastSquares 上采样

7 点云滤波

7.1 PassThrough 直通滤波

7.2 StatisticalOutlierRemoval 统计滤波

7.3 RadiusOutlierRemoval 半径滤波

7.4 ConditionRemoval 条件滤波

7.5 ProjectInliers 投影滤波

7.6 ModelOutlierRemoval 模型滤波

7.7 空间裁剪滤波

7.8 BilateralFilter 双边滤波

7.9 GaussianKernel 高斯滤波

7.10 点云滤波汇总

8 随机采样一致性 RANSAC

8.1 RANSAC 直线拟合

8.2 RANSAC 二维圆拟合

8.3 RANSAC 三维圆拟合

8.4 RANSAC 圆柱体拟合

8.5 RANSAC 平面拟合

9 点云分割

9.1 平面模型分割

9.2 圆柱体模型分割

9.3 欧式聚类分割

9.4 基于区域生长的分割

9.5 基于颜色的区域生长分割

9.6 最小图割的分割

9.7 基于法线微分的分割

9.8 基于超体素的分割

9.9 渐进式形态学地面滤波

9.10 条件欧式聚类分割

10 点云特征描述与提取

10.1 点云法线估计

10.2 OpenMP加速法线估计

10.3 点特征直方图（PFH）描述子

10.4 快速点特征直方图（FPFH）描述子

10.5 视点特征直方图（VFH）描述子

11 点云配准

12 common模块

12.1 common 模块常见的基础功能函数

12.2 getMinMax3D ❤️ 获取点云坐标最值

12.3 compute3DCentroid ❤️ 计算点云质心

12.4 demeanPointCloud ❤️ 去点云质心

12.5 computeCovarianceMatrix ❤️ 计算点云协方差矩阵

12.6 computeMeanAndCovarianceMatrix ❤️ 计算点云的标准化(normalized)协方差矩阵

12.7 getMeanStd ❤️ 计算点云均值与标准差

12.8 getMaxDistance ❤️ 计算指定点到点云的最远一点坐标

12.9 getCircumcircleRadius ❤️ 计算三角形外接圆半径

附录

• PCL：点云数据（*.pcd）文件格式详解

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未完待续…