第十六届智能车竞赛线上比赛赛道审核 - 东北赛区第二批次

Posted 2021-09-09 卓晴

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篇首语：本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理，主要介绍了第十六届智能车竞赛线上比赛赛道审核 - 东北赛区第二批次相关的知识，希望对你有一定的参考价值。

§01 赛道审核

一、北华大学-更新全向组

1、基础四轮

赛道情况:

⑴赛道长度：49.3m
⑵场地面积：30.2496
⑶电磁线直径：0.3mm

赛道元素种类:

三岔路口一个，环岛一个，十字一个，坡道一个
车模行驶一周得分:
一圈得分：19分，出发：1分

▲ 图1.1.1 赛道设计与铺设

▲ 图1.1.2 赛道设计与铺设

▲ 图1.1.3 赛道设计与铺设

2、节能信标

赛道所在场地长： 6.5m
赛道所在场地宽：5m
赛道所在场地面积：32.5m^2
信标灯直径：26cm
蓝色灯罩直径：28cm
蓝色灯罩信标灯：45cm
信标灯数：3
赛道元素：信标灯

▲ 图1.2.1 赛道设计与铺设

▲ 图1.2.2 赛道设计与铺设

3、全向行进

▲ 图1.3.1 赛道设计与铺设

▲ 图1.3.2 赛道设计与铺设

▲ 图1.3.3 赛道设计与铺设

▲ 图1.3.4 赛道设计与铺设

▲ 图1.3.5 赛道设计与铺设

二、大连大学

1、单车拉力

▲ 图2.1.1 赛道设计与铺设

快车道赛道元素：一个坡道，两个十字
总长：50.53米

▲ 图2.1.2 赛道设计与铺设

▲ 图2.1.3 赛道设计与铺设

▲ 图2.1.4 赛道设计与铺设

▲ 图2.1.5 赛道设计与铺设

2、电磁越野

▲ 图2.2.1 赛道设计与铺设

赛道说明：

赛道全长49米，面积为75平米
漆包线0.5mm

坡道： 1个 5分高20cm,长150cm 每圈1次分数5分
草地： 1个 1分长120cm,宽120cm 每圈1次分数1分
颠簸： 1个 1分 5个，间距10cm 每圈1次分数1分
砂石： 1个 1分长度1m 每圈1次分数1分
十字： 1个 2分每圈2次分数4分
直角： 1个 5分 1米，1.5米，1米每圈1次分数5分
苯环： 2个 5分线段长1.5米每圈2次分数10分
每圈总分：27分

▲ 图2.2.2 赛道设计与铺设

▲ 图2.2.3 赛道设计与铺设

▲ 图2.2.4 赛道设计与铺设

3、室内PVC

基本信息

赛道长度：28.75m
场地面积：33.75
电磁线直径：0.2mm
赛道四周红色标志位中心距离：
长：6763mm 宽：5595mm

得分计划

双车接力组：三轮车辆出库+1，经过十字路口+2，经过三岔有球接力5+10，二轮经过环岛+5，经过两个坡道+5 2第一圈完成二轮进入三岔无球接力5+5，三轮经过环岛+5，三轮经过坡道+52，两圈运行完成之后都进行无球接力即一辆车进入岔路停止另一辆车继续运行。
全向行进组：车模从车库出发+1，经过十字路口+2，变形进入三岔+5，并且前后两次通过三岔路口不同支路，最后经过两个坡道+5*2，这种运行方式保证每运行一圈得分均为28。

▲ 图2.3.1 赛道设计与铺设

▲ 图2.3.2 赛道设计与铺设

三、大连海事大学

1、单车拉力

▲ 图3.1.1 赛道设计与铺设

▲ 图3.1.2 赛道设计与铺设

▲ 图3.1.3 赛道设计与铺设

▲ 图3.1.4 赛道设计与铺设

快车赛道

总长：50.78m
斜坡：总长为1.5m，最高点距离地面0.15m
元素种类：十字 2、直角1、坡道*1

慢车赛道

总长：19.9m
无元素

电磁线直径：0.25cm

2、电磁越野

▲ 图3.2.1 赛道设计与铺设

▲ 图3.2.2 赛道设计与铺设

▲ 图3.2.3 赛道设计与铺设

3、节能型表

▲ 图3.3.1 赛道设计与铺设

信标场地四周志物中心距离 ：4.3 m*5.3m;
赛道元素 ：信标灯 *3、驱动器及其蓝罩子 *3；
信标灯之间距离 ：分别为 3m、3.5m 、4.6 1m ；
信标灯与蓝罩子中心距离 ：均为 45cm ；

▲ 图3.3.2 赛道设计与铺设

▲ 图3.3.3 赛道设计与铺设

4、室内PVC赛道

▲ 图3.4.1 赛道设计与铺设

整体情况：
. 赛道长度： 23.5m
. 场地面积： 29.045 平方米
. 电磁线直径： 0.4mm
红色标志物中心距离：红色标志物中心距离：红色标志物中心距离：红色标志物中心距离：红色标志物中心距离：红色标志物中心距离：红色标志物中心距离：红色标志物中心距离：红色标志物中心距离：
. 长： 4884mm
. 宽： 5947mm
包含元素：
. 车库： 1个
. 坡道： 2个长： 1000mm 1000mm 1000mm 1000mm 高： 150mm
. 十字： 2个
. 环岛： 1个半径： 500mm
. 三叉： 1个路口间距： 1763mm
一圈得分：
. 坡道 *2=10
. 十字 *2=4
. 三叉 *1=5
. 环岛 *1=5
. 总分： 10+4+5+5=24
双车得分计划：双车得分计划：双车得分计划：双车得分计划：双车得分计划：双车得分计划：
. 第一圈：出库第一圈：出库 *1 (1)(1) +坡道 *2 (10)(10) +十字 *2 (4)(4) +环岛 *1 (5)(5) +带球接力 (10)(10)(10) +三叉 (5)(5) +=35+=35+=35
. 第 N(N ≠1) 圈：坡道 *2 (10)(10)(10) +十字 *2 (4)(4)(4)+环岛 *1 (5)(5) +无球接力无球接力 (5)(5) +三叉 (5)(5) =29

▲ 图4.4.1 赛道设计与铺设

▲ 图4.4.3 赛道设计与铺设

四、东北大学-电磁组更新

1、电磁越野更新

▲ 图4.4.1 赛道设计与铺设

▲ 图4.4.2 赛道设计与铺设

▲ 图4.4.3 赛道设计与铺设

赛道长度：约31.5m
场地面积：57.85m?
电磁线直径：0.3mm
四周红色标志物中心距离：长891.2cm 宽648.3cm
赛道元素：几字一个，苯环环岛一个，越野元素一套（3个），坡道一个

位置如原理图所示，各元素之间在自身要求距离外都相隔100cm以上：苯环和颠簸距离250cm，颠簸与十字150cm，十字与草皮170cm，十字与坡道150cm，坡道与几字220cm，几字与砂石200cm，砂石与苯环250cm
几字长160cm宽150cm，环岛边长100cm，草皮和石子路面为1m*1m，颠簸两列五排共10个每排间距20cm，坡道高15cm长150cm宽50cm

车模运行一周总得分数：22分

2、全向行进

▲ 图4.2.1 赛道设计与铺设

▲ 图4.2.2 赛道设计与铺设

▲ 图4.2.3 赛道设计与铺设

2、赛道说明：

赛道长度：20m 场地面积：27.56平方米电磁线直径：0.3mm
元素种类及规格：车库：1个；坡道：2个 1m长，15cm高；十字：2个；环岛：1个 R50cm；三岔：1个长1.57m
位置：坡道：直道上连续两个
十字：一个在坡道与环岛之间，一个在环岛与三叉之间
环岛：两十字之间
三岔：车库和十字之间

3、车模运行一周的得分点总数：
车库：1分；两个坡道：10分；两个圆环十字：8分；一个环岛：5分；一个三岔：10分
一周：33分

4、得分计划
出库后为正向前进，依次通过两个坡道与十字圆环，进入环岛运行一周出环岛，经过第二个十字圆环进入三叉，变为右向行进经过右支路，三叉结束时变为反向前进，再次运行一周后，第二次经过三叉时变为左向行进经过左支路，出三叉时变为正向前进，循环往复。

3、AI视觉

▲ 图4.3.1 赛道设计与铺设

▲ 图4.3.2 赛道设计与铺设

▲ 图4.3.3 赛道设计与铺设

2、赛道说明：
赛道长度：27.2m 场地面积：33.8平方米电磁线直径：0.3mm
元素种类及规格：车库：1个；坡道：2个 1.5m长，16.7cm高；十字：2个；环岛：1个 R60cm；三岔：1个长2m
位置：坡道：一个在车库和十字之间，另一个在十字和环岛之间
十字：两个坡道之间
环岛：十字和三岔之间
三岔：环岛和车库之间

3、车模运行一周的得分点总数：
车库：1分；两个坡道：10分；两个圆环十字：8分；一个环岛：5分；一个三岔：5分
一周：28分

4、双车接力

▲ 图4.4.1 赛道设计与铺设

▲ 图4.4.2 赛道设计与铺设

▲ 图4.4.3 赛道设计与铺设

得分计划
计划1：三轮出库后与直立完成一次有球接力，直立车再与三轮完成一次通讯，随后时间内全由三轮跑完剩余元素
计划2：三轮出库后与直立完成一次有球接力，直立车再与三轮完成一次通讯，随后每到一次三叉，两车各完成一次通讯，交替跑

5、单车拉力

▲ 图4.5.1 赛道设计与铺设

▲ 图4.5.2 赛道设计与铺设

▲ 图4.5.3 赛道设计与铺设

快车赛道所在场地长:1200cm,宽620cm.面积744000cm^2
赛道总长5051cm,直角与十字距离200cm,十字与十字距离440cm,直角与坡道距离340cm
赛道四周红色标志物中心长11806mm，宽6017mm
十字1进口长度为,96cm,260cm,出口长度为100cm,77cm.十字2 进口长度为280cm,254cm,出口长度为78cm,63cm.
坡道长178cm,宽45cm,高15cm.
电磁线直径0.3mm
赛道元素包括直角1个,十字2个,坡道1个
慢赛道是个园半径为320cm,总长2009cm.

6、节能信标

▲ 图4.6.1 赛道设计与铺设

▲ 图4.6.2 赛道设计与铺设

五、哈尔滨剑桥学院-更新单车

▲ 图5.2.1 赛道设计与铺设

赛道说明：长8.64m 宽7m 场地面积60.48m2。
元素种类及规格：车库1个；坡道1个；1.5m 15cm高；十字2个，环岛1个；三岔1个长2.74m s弯道4个
位置：坡道：三岔和十字之间
十字：坡道和圆环之间，车库和三岔之间。
换岛：车库和十字之间
三岔：坡道和十字之间
车模运行一周的得分点总数：
车库：1分坡道5分换岛5分三岔10分十字
一周21分
得分计划
出库后向左行驶经过s弯道至第一个十字经过两个s弯道至三岔第一次向外侧第二次内侧，至坡道十字环岛循环往复。

六、哈尔滨铁道职业技术学院

▲ 图6.1.2 赛道设计与铺设

▲ 图6.1.1 赛道设计与铺设

一、比赛时间：2021年8月22日10:20-10:40
二、赛道相关信息

赛道长度：5.35m、赛道宽度：4.45m；
赛道面积：23.585m2；
3.车库到岔路口入口距离160cm，岔路口出口到十字路口距离455cm，十字路口到环岛距离232.5cm，环岛到车库距离325cm，赛道总长度25.6m；
4.三岔路口之间距离：147cm ，三叉支路直道长度：239cm ，环岛半径：50cm 十字路口进出口直道长度：314cm ，弯道半径：50cm
5.坡度（长度15，宽度55，高度20）

七、吉林工程技术师范学院

1、电磁越野

电磁越野组比赛时间：8月23日10：40-11：00

比赛场地规格：

赛道长度	场地面积	电磁线直径
57137.26mm	75m2	0.5mm

2、基础四轮

▲ 图7.2.1 赛道设计与铺设

▲ 图7.2.2 赛道设计与铺设

八、沈阳航空航天大学

1、电磁越野

(1) 室内越野赛道

▲ 图8.1.1 赛道设计与铺设

▲ 图8.1.2 赛道设计与铺设

(2) 室外越野赛道

▲ 图8.1.3 赛道设计与铺设

▲ 图8.1.4 赛道设计与铺设

▲ 图8.1.5 赛道设计与铺设

2、室内PVC

▲ 图8.2.1 赛道设计与铺设

▲ 图8.2.2 赛道设计与铺设

3、单车拉力

▲ 图8.3.1 赛道设计与铺设

▲ 图8.3.2 赛道设计与铺设

▲ 图8.3.3 赛道设计与铺设

4、节能信标

▲ 图8.4.1 赛道设计与铺设

▲ 图8.4.2 赛道设计与铺设

5、双车接力

▲ 图8.5.1 赛道设计与铺设

▲ 图8.5.2 赛道设计与铺设

九、长春工业大学

1、智能视觉

▲ 图9.1.1 赛道设计与铺设

▲ 图9.1.2 赛道设计与铺设

▲ 图9.1.3 赛道设计与铺设

一．跑道部分
（1）长度：30.2m
（2）面积：27.394m^2
（3）电磁线直径：0.5mm
（4）红色标志物到中心距离：长：2.676m 宽：2.607m
（5）赛道元素及其分值：
①环岛（直径80）一个，完成入环岛和出环岛，分值：5；
②十字路口（十字圆环路口）一个，完成十字路口直行，分值：2；
③三岔路口一个，完成两次通过不同的三岔路口支路，分值：5；
④坡道一个，完成坡道且不冲出赛道，分值：5；
⑤车库，发车成功，分值：1分；
（6）一圈分数：19/20(发车加一分)

二．识别部分
（1）识别数字:如果是偶数，则往前行进大约30厘米，然后退回到原地；如果是奇数，往后退行大约30厘米，然后返回原地；
如果动作错误或不做动作，则扣5分；完成加5分
（2）识别AprilTag：如果是偶数，车模先往前行进大约10厘米，然后再返回原地。如果Apriltag是奇数，则车模先后退大约10厘米，然后返回原地；如果动作错误或不做动作，则扣5分；完成加5分。
（3）识别动物：识别到动物，车模的摄像头左右摇摆两次，摇摆的角度大于90°。或者车模前轮转向左右摆动两次。如果动作错误或不做动作，则扣10分；完成加10分。
（4）识别水果：别到水果，车模激光管发送激光对水果图片下方的键盘进行照射打靶，激光光斑需打在图片垂直映射下来的键盘上即可（打在屏幕上会产生镜面反射，不容易判断是否进行了打靶），照射时间超过1秒钟。如果动作错误或不做动作，则扣10分；完成加10分。

2、全向行进

▲ 图9.2.1 赛道设计与铺设

▲ 图9.2.2 赛道设计与铺设

一．跑道部分
（1）长度：30.2m
（2）面积：27.394m^2
（3）电磁线直径：0.5mm
（4）红色标志物到中心距离：长：2.676m 宽：2.607m
（5）赛道元素及其分值：
①环岛（直径80）一个，完成入环岛和出环岛，分值：5；
②十字路口（十字圆环路口）一个，完成十字路口直行，分值：2；
③三岔路口一个，完成两次通过不同的三岔路口支路，分值：5；
④坡道一个，完成坡道且不冲出赛道，分值：5；
⑤车库，发车成功，分值：1分；
（6）得分计划：比赛积分时长为2分钟（120秒），计划完成完整赛道3圈半，两圈积分分数为54（包括发车1分），单圈积分分数为25分（包括发车1分），完成3圈后预计还能完成两次十字，一次坡道和一次三岔三种元素，预计得分19分。综上所述，预计得分为54+24+19=97分。

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face=宋体 color=teal>3、单车拉力

4、基础四轮

▲ 图9.4.1 赛道设计与铺设

▲ 图9.4.2 赛道设计与铺设

▲ 图9.4.3 赛道设计与铺设

一．跑道部分
（1）长度：单圈26.84m
（2）面积：34.29m^2
（3）电磁线直径：0.5mm
（4）红色标志物到中心距离：长2.95m 宽2.9m
（5）赛道元素及其分值：
① 环岛（直径65）一个，完成入环岛和出环岛，分值：5；
② 十字路口（十字圆环路口）两个，完成一次十字路口直行，分值：2；
③ 三岔路口一个，完成两次通过不同的三岔路口支路，分值：5；
④ 坡道两个，完成坡道且不冲出赛道，分值：5；
⑤ 车库，发车成功，分值：1分；
（6）一圈分数：28/29(发车加一分)

5、电磁越野

▲ 图9.5.1 赛道设计与铺设

▲ 图9.5.2 赛道设计与铺设

▲ 图9.5.3 赛道设计与铺设

一．跑道部分
（1）长度：98.3m
（2）面积：960765cm
（3）电磁线直径：0.5mm
（4）红色标志物到中心距离：长：4.8 m 宽：3m
（5）赛道元素及其分值：
① 苯环环岛（边长1.1米）一个，完成入环岛和出环岛，分值：5；
② 十字路口一个，完成十字路口直行，分值：2；
③ 几字形连续直角两个，完成几字形路段且不丢出赛道，分值：10；
④ 坡道一个（4515020cm），完成坡道且不冲出赛道，分值：1；
⑤ 砂石路段（30100cm），完成砂石路段且不丢失赛道，分值：1分；
⑥ 颠簸路段（2550cm），完成颠婆路段且不丢失赛道，分值：1分；
⑦ 仿真草皮路段（54110cm），完成仿真草皮路段且不丢失赛道，分值：1分；
（6）一圈分数：21分

6、双车接力

▲ 图9.6.1 赛道设计与铺设

▲ 图9.6.2 赛道设计与铺设

▲ 图9.6.3 赛道设计与铺设

一．跑道部分
（1）长度：30.2m
（2）面积：27.394m^2
（3）电磁线直径：0.5mm
（4）红色标志物到中心距离：长：2.676m 宽：2.607m
（5）赛道元素及其分值：
①环岛（直径80）一个，完成入环岛和出环岛，分值：5；
②十字路口（十字圆环路口）一个，完成十字路口直行，分值：2；
③三岔路口一个，完成两次通过不同的三岔路口支路，分值：5；
④坡道一个，完成坡道且不冲出赛道，分值：5；
⑤车库，发车成功，分值：1分；
（6）得分计划：比赛积分时长为2分钟（120秒），计划完成完整赛道4圈，第一圈分数为28分（包括一次有球接力15分和发车成功1分），其余圈分数为22分（包括无球接力10分）。综上所诉，预计得分为28+22+22+22=94分。

7、单车拉力

▲ 图9.7.1 赛道设计与铺设

▲ 图9.7.2 赛道设计与铺设

▲ 图9.7.3 赛道设计与铺设

3.赛道具体情况：
快赛道:
（1）长度：60.88m
（2）面积：66.000m^2
（3）电磁线直径：0.5mm
（4）红色标志物到中心距离：长：6.875m 宽：4.562m
慢赛道:
（1)长度:15.70m
（2）面积:39.2m^2
（3）电磁线直径:0.5mm
（4）红色标志物到中心距离：长：2.500m 宽：2.675m
4.赛道元素及其分值：
①坡道一个，完成坡道且不冲出赛道
②十字路口（十字圆环路口）一个，完成十字路口直行

十、内蒙古大学

1、室内PVC赛道

▲ 图10.1.1 赛道设计与铺设

赛道说明
（只有室内PVC赛道，无单车和电磁越野组参加）

赛道长度： 30.15m
场地面积： 32.1645m2
电磁线直径：0.5mm

红色标志中心距离：

长： 6.150m
宽： 5.230m

赛道元素数量：

车库： 1
十字： 1个，过两次
斜坡： 1个，长度：1.5m，高度：0.2m
环岛： 1个，半径：0.63m
三岔路：1个，入口和出口直线距离：2.4m

一边是直道，一边是S形赛道
车模运行一周后的总得分：
不算出车库分数，总分19分

（更详细的内容已在赛道原理图纸中标注）

全向行进组得分计划：
三岔路口变向，多得5分，其他元素正常通过。
双车组得分计划：
直立车传球，三轮车接球，第一圈进行有球接力，计划得分30分，之后每圈都进行无球接力或三轮车单独行驶，计划得分25分或20分

▲ 图10.1.2 赛道设计与铺设

▲ 图10.1.3 赛道设计与铺设

十一、沈阳工业大学

1、单车拉力

▲ 图11.1.1 赛道设计与铺设

▲ 图11.1.2 赛道设计与铺设

▲ 图11.1.3 赛道设计与铺设

▲ 图11.1.4 赛道设计与铺设

▲ 图11.1.5 赛道设计与铺设

2、电磁越野

▲ 图11.2.1 赛道设计与铺设

▲ 图11.2.2 赛道设计与铺设

环岛两个
坡道一个
几字弯一个
草地一个
十字一个
砂石路段一个
颠簸路段一个
坡道:长1500mm宽500mm高150mm
场地面积:12500mm*6000mm
电磁线直径：0.5mm
赛道长度46997mm
红色标志物中心距离：13000*6500
总分27

3、节能信标

▲ 图11.3.1 赛道设计与铺设

▲ 图11.3.2 赛道设计与铺设

▲ 图11.3.3 赛道设计与铺设

4、室内PVC

▲ 图11.4.1 赛道设计与铺设

▲ 图11.4.2 赛道设计与铺设

▲ 图11.4.3 赛道设计与铺设

比赛说明

双车接力
一圈38分
有球接力10分
无球接力5分
全向行进组
一圈38分
转换方向10分

十二、辽宁科技大学

1、单车拉力

赛道长度 20米场地面积 39.659.65 米电磁线直径 0.6 毫米
红色标志物标志物中心距离宽 610 厘米长 650 650厘米
慢车道无赛道无赛道元素

▲ 图12.1.1 赛道设计与铺设

▲ 图12.1.2 赛道设计与铺设

审核结论 ：缺少快车赛道说明文件。

2、电磁越野

▲ 图12.2.1 赛道设计与铺设

▲ 图12.2.2 赛道设计与铺设

3、节能信标

▲ 图12.3.1 赛道设计与铺设

▲ 图12.3.2 赛道设计与铺设

▲ 图12.3.3 赛道设计与铺设

赛道说明

场地面积:10 平方米
信标灯直径: 260 毫米
蓝色灯罩直径:280 毫米
蓝色灯罩距信标灯距离:450 毫米
赛道元素:信标灯

4、室内PVC

▲ 图12.4.1 赛道设计与铺设

▲ 图12.4.2 赛道设计与铺设

1.赛道场地面积为 34.8 平，无电磁线。
2.赛道四周标志物中心距离：长 600.0cm、宽 580.0cm；
3.赛道元素种类：车库一个、两个环岛、两个岔路、两个坡道、两个十字路口。规格详见原理图。
环岛赛道中心线半径为50cm,
岔4.车模运行一周得分 38 分
路进出口坡道高度为15cm距离150cm.

十三、大连民族大学

1、电磁越野

▲ 图13.1.1 赛道设计与铺设

▲ 图13.1.2 赛道设计与铺设

▲ 图13.1.3 赛道设计与铺设

2、智能视觉

▲ 图13.2.1 赛道设计与铺设

长：8.25m
宽：4.23m
面积：34.8m^2
关键点距离（顺时针）：

岔路口与坡道距离：0.63m
坡道与弯道距离：0.92m
弯道与十字路口距离：0.66m
坡道与环岛距离：1.3m
环岛与弯道距离：1.54m
车库两边长度：大于1m
元素关键尺寸：
三岔路口之间长度：2.11m
三叉支路直道长度：0.6m
环岛半径：0.5m
十字路口直到长度：0.6m
坡道尺寸
长：1.5m
高：0.15m
宽：0.45m

▲ 图13.2.2 赛道设计与铺设

赛道说明：

赛道长度：29.05m(一圈) 58.1m(两圈)
场地面积：34.8m^2
电磁线直径：0.51mm
标志物中心距离：4.02m * 7.91m
规格
环岛：1
坡道：2
车库：1
十字路口：1
三岔路口：1
车模运行一周总得分：
出库：1分
岔路口：5分（与上次方向不同）
坡道：5分（两次坡道）
十字路口：2（两次十字路口）
环岛：5分
一周总得分：22+1分