第十六届全国大学生智能车竞赛线上赛点赛道审核 - 山东赛区

Posted 2021-09-07 卓晴

简 介： 参加第十六届全国大学生智能车线上全国总决赛赛道设计与审核内容。

关键词： 智能车竞赛，线上比赛，赛道审核

 

§01 赛道审核

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一、哈尔滨工业大学（威海）

审查结论 ：缺少赛道文档。

二、海军航空大学

审查结论 ：缺少赛道文档。

三、济南大学泉城学院

▲ 图3.1.1 赛道设计与铺设

审核意见： 缺少实际铺设的赛道图片。

四、济南职业学院

审查结论 ：缺少赛道文档。

五、济宁职业技术学院

审查结论 ：缺少赛道文档。

六、齐鲁工业大学

审查结论 ：缺少赛道文档。

七、青岛城市学院

▲ 图7.1.1 赛道设计与铺设

▲ 图7.1.2 赛道设计与铺设

" 说明赛道整体情况：包括赛道长度、场地面积、电磁线直径
电磁线的直径0.5cm
赛道长度：29.38m
场地面积：2860cm2

" 说明赛道四周红色标志物中心距离，精确到毫米
横向：5300mm
纵向：5055mm

" 赛道中赛道元素的种类、个数、位置、规格等
十字路口1
三叉路口1
环岛1（半径80cm）
坡道1（底：1.5m 顶：0.5m 高：14cm）
车库*1（长：60cm）

" 车模运行一周的得分点总数；24

" 对于双车组，全向行进组，给出比赛过程中车模得分的计划；
分别经过环岛5次，三叉5次，十字5次，坡道5次，
传球1次，接力2次

审核结论 : 赛道设计符合比赛要求。

八、青岛工学院

▲ 图8.1.1 赛道设计与铺设

(二) 赛道说明
赛道一圈长度:20.09m
场地面积：24.8034 m²
电磁线直径：无电磁线

赛道斜对角两个红色标志物中心距离：6500mm
赛道元素种类：小纽扣，十字，坡道，环岛，三岔，车库
赛道元素个数：5
赛道元素位置：车库→三岔→小纽扣→环岛→坡道→三岔
赛道元素规格：①环岛：R60 ②坡道长1.5m 宽45cm 高15cm ③三岔长2.5m

车模第一圈运行一周的得分点总数：30分
车模剩余圈数运行一周的得分点总数：24分

双车组比赛过程中车模得分的计划:直立车带球启动出库，通过三岔路口与三轮车接球进行接力并且接球操作只进行一次，三轮车接球后开出三岔路口后通过小纽扣，然后完成环岛通过坡道完成第一圈(共计30分)，接下来的圈数积分中不会有发车与传球的分数(共计24分).

▲ 图8.1.2 赛道设计与铺设

▲ 图8.1.3 赛道设计与铺设

审核结论 : 赛道设计符合比赛要求。

九、青岛科技大学

1、基础四轮

▲ 图9.1.1 赛道设计与铺设

▲ 图9.1.2 赛道设计与铺设
宽：6160mm 长：5610mm 面积：34.5576㎡
电磁线直径：0.5mm
三岔：2个 坡道：2个 十字：1个 车库：1个 圆环：1个
一圈得分：29分（不加出库）

审核结论 : 赛道设计符合比赛要求。

2、全向行进

赛道与基础四轮组一样。

宽：6160mm 长：5610mm 面积：34.5576㎡
电磁线直径：0.5mm
三岔：2个 坡道：2个 十字：1个 车库：1个 圆环：1个
一圈得分：39分（不加出库）
全向策略：每次遇到三岔都变向

审核结论 : 赛道设计符合比赛要求。

3、双车接力

赛道与基础四轮组一样。
宽：6160mm 长：5610mm 面积：34.5576㎡
电磁线直径：0.5mm
三岔：2个 坡道：2个 十字：1个 车库：1个 圆环：1个
一圈得分：39分（不加出库）
双车策略：三轮车出库右拐，正常跑赛道，遇到第一个三岔口左拐接球（有球接力），直立车行驶到第二个三岔口右拐停下，三轮车启动，之后每遇三叉左拐，其余元素正常跑。

审核结论 : 赛道设计符合比赛要求。

4、智能视觉

赛道与基础四轮组一样。

宽：6160mm 长：5610mm 面积：34.5576㎡
电磁线直径：0.5mm
三岔：2个 坡道：2个 十字：1个 车库：1个 圆环：1个
一圈得分：29分（不加出库）

审核结论 : 赛道设计符合比赛要求。

十、青岛理工大学

1、电磁越野

▲ 图10.1.1 赛道设计与铺设

1.赛道所在场地的长、宽、面积：
场地长：11.182m 宽9.022m 场地面积100.884m²
2.赛道长度：50.194m
赛道面积：8.474*7.910=67.029 m²<75 m²
3.苯环边长：1.2m
4.几字弯道边长：引导线-1.8m-1.6m-1.8m-引导线
5.十字路口进出口直道长度：1.5m-0.9m-1.5m-0.7m

▲ 图10.1.2 赛道设计与铺设

▲ 图10.1.3 赛道设计与铺设

三、赛道说明：

1. 赛道长度：50.194m
   赛道面积：8.474*7.910=67.029 m²<75 m²

2. 场地面积：场地面积100.884m²

3. 电磁线直径：0.5mm

4. 赛道四周红色标志物中心距离：

5.赛道中赛道元素的种类、个数、位置、规格：
（1）苯环：边长1.2m ----------------------------------------✖2
（2）几字弯：三个边边长1.8m-1.6m-1.8m -----------------------✖1
（3）十字交叉路口：四支路边长长度0.9m-1.5m-0.7m-1.5m------✖1
（4） 坡道：高：0.15m 长：1.5m 宽：0.6m-----------✖1
（5）砂石路段：1m1m-----------------------------------------✖1
（6）仿真草皮：1m1m-----------------------------------------✖1
（7）颠簸路段 ：5对 0.6m*0.8m-----------------------------✖1

6. 车模运行一周的得分点总数

52（苯环环岛2个）+5分1（几字直角弯道）+5分（坡道）+2*2分（十字路口进与出）+3（越野元素）=10+5+5+4+3=27分

审核结论 : 赛道设计符合比赛要求。

2、单车拉力

▲ 图10.2.1 赛道设计与铺设

▲ 图10.2.2 赛道设计与铺设

▲ 图10.2.3 赛道设计与铺设

▲ 图10.2.4 赛道设计与铺设

▲ 图10.2.5 赛道设计与铺设

▲ 图10.2.6 赛道设计与铺设

三、赛道说明
1.赛道整体情况：
快赛道长度：50.948m
慢赛道长度：20m
场地面积：11.86910.869（快）+6.6386.151（慢）=169.8mm2
电磁线直径：0.3mm
2.赛道四周红色标志物中心距离：（慢赛道）长：7.6379m；宽：7.15186m
（快赛道）长：11.219m；宽：12.22m

种类 个数 位置 规格
十字路口 3 位于圆弧之间 进口直道长度：150cm
出口直道长度：100cm
直角 1 位于一个十字路口之后 90度
坡道 1 位于两圆弧之间 长度：170cm
宽度：94cm
高度：15.2cm

审核结论 : 赛道设计符合比赛要求。

3、节能信标

▲ 图10.3.1 赛道设计与铺设

▲ 图10.3.2 赛道设计与铺设

▲ 图10.3.3 赛道设计与铺设

场地面积5m*5m
红色标志物中心距离517.00cm
3个信标灯，距离如图

审核结论 : 赛道设计符合比赛要求。

4、双车接力

▲ 图10.4.1 赛道设计与铺设

▲ 图10.4.2 赛道设计与铺设

▲ 图10.4.3 赛道设计与铺设

三、赛道说明

1.赛道整体情况：
赛道长度：27.81m
场地面积：6.445*5.049≈32.54m2
电磁线直径：0.7mm

2.赛道四周红色标志物中心距离：长：6445mm；宽：5049mm

种类 个数 位置 规格
三岔路口 1 坡道1与车库之间 三岔路口间长度：194cm
三岔支路直道长度：50cm
十字路口 2 两坡道之间 进口直道长度：50cm
出口直道长度：50cm
两十字路口中心距离：73cm
环岛 1 坡道2与车库之间 半径：60cm
坡道 2 1.三岔路口与十字路口之间
2.十字路口与环岛之间 长度：150cm
宽度：45cm
高度：15.15cm
车库 1 环岛与三岔路口之间 长度：64cm
宽度：45cm

4.车模运行一周得分点总数：
有球接力：10+28=38分
无球接力：5+28=33分

5.车模得分计划：
三轮车首先从车库发车，成功发车后得1分，进入三岔路口与直立车进行有球接力，然后依次通过各元素。此后每圈两车分别在三岔路口两侧进行无球接力，并同样依次通过各元素。
所以，两车模配合完成第一圈运行总计得1+10+28=39分，此后每圈总计得5+28=33分，时间满两分钟或车模无法自动回到赛道继续运行为止。

审核结论 : 赛道设计符合比赛要求。

十一、青岛理工大学（临沂）

▲ 图11.1.1 赛道设计与铺设

▲ 图11.1.2 赛道设计与铺设

▲ 图11.1.3 赛道设计与铺设

三、赛道说明文件

1.赛道整体情况说明
(1)赛道长度：单圈29900mm
(2)场地面积：32.38㎡
(3)电磁线直径：0.55mm

2.赛道四周红色标志物中心距离(按图3所示视角)
(1)左上和左下间距5100mm
(2)左下和右下间距6100mm
(3)右上和右下间距5120mm
(4)左上和右上间距6112mm

3. 赛道中赛道元素的种类、个数、位置、规格（如表1所示）
种类 个数 位置 规格
车库 1 发车 长650mm宽45mm
环岛 1 发车之后 半径R=600mm
三叉路口 1 圆环之后 长度2500mm
十字路口 1 坡道之后 90度直角
坡道 2 三叉路口之后 长1500mm宽450mm高150mm
表 1
4. 车模运行一周的得分点总数：24分（不算发车1分）

审核结论 : 赛道设计符合比赛要求。

十二、青岛农业大学

▲ 图12.1.1 赛道设计与铺设

审核意见： 缺少实际铺设的赛道图片。

十三、山东大学

1、基础四轮

▲ 图13.1.1 赛道设计与铺设

▲ 图13.1.2 赛道设计与铺设

赛道长度：22.85米
场地面积：32.2平方米
电磁线直径：0.5毫米

标志物中心距：横：6.1965米 纵 5.2049米

元素：
车库x1
十字x1 车库左出后
环岛：半径70厘米x1 十字后
三岔x1 环岛后
坡道：1.5米长 15厘米高 x1 三叉后

每圈得分：19（不含发车）

审核结论 : 赛道设计符合比赛要求。

2、电磁越野

▲ 图13.2.1 赛道设计与铺设

▲ 图13.2.2 赛道设计与铺设

▲ 图13.2.3 赛道设计与铺设

赛道说明文件： 说明赛道整体情况：
包括赛道长度：41.14m
场地面积：73.651m^2
电磁线直径：5mm
红色标志物中心距离: 左上，右上，左下：7.0004m右下：7.853m

赛道中赛道元素的种类:7种
个数：8个
位置：如前面赛道布置图所示
规格：
颠簸路面路肩高2cm间距10cm
草地：11m
砂石11m
坡道高度15cm 长度：1.5m 宽度：0.6m
十字：出口为1.2m
几字，除一宽为1.6m,剩余均为1.0m
苯环边长为：1.0m
车模运行一周的得分点总数:27

审核结论 : 赛道设计符合比赛要求。

3、双车接力

▲ 图13.3.1 赛道设计与铺设

▲ 图13.3.2 赛道设计与铺设

得分计划：
第一次会车做有球会车之后做无球接力会车
第一圈有球会车单圈得分 29分
具体得分：三岔路有球会车15 + 坡道5 + 十字22 +环岛5=29 （不含会车）
第一圈之后无球会车单圈得分 24分
具体得分：三岔路有球会车10+ 坡道5 + 十字22 +环岛5=24 （不含会车）
设比赛结束时为奇数圈单车得分19分
具体得分：三岔路不会车5+ 坡道5 + 十字2*2 +环岛5 = 19 （不含会车）

审核结论 : 赛道设计符合比赛要求。

十四、山东大学（威海）

1、基础四轮

▲ 图14.1.1 赛道设计与铺设

▲ 图14.1.2 赛道设计与铺设

▲ 图14.1.3 赛道设计与铺设

▲ 图14.1.4 赛道设计与铺设

▲ 图14.1.5 赛道设计与铺设

赛道说明文件
赛道整体情况：赛道长度：26.28m 场地面积：28.673m^2
电磁线直径：0.5mm
赛道四周红色标志物中心距离，精确到毫米；
赛道元素：十字路口1 高为15cm的坡道1 三叉路口2 环岛1
4.车模运行一周得分：24

审核结论 : 赛道设计符合比赛要求。

2、全向行进

▲ 图14.2.1 赛道设计与铺设

·赛道整体情况：
1.赛道长度(单位cm，不含车库长度)：
1）赛道总铺设长度：2571.767cm
2）单圈行驶长度：2689.767cm
2.场地面积：524.7*538.0=28,228,8.60cm²≈28m²
3.无电磁线铺设

·赛道四周红色标志物中心距离：52.26cm*48.78cm
·赛道中赛道元素的种类、个数、位置、规格

▲ 图14.2.2 赛道设计与铺设

▲ 图14.2.3 赛道设计与铺设

·全向行进组车模得分计划：
成功发车后获得1分 →→ 横向行驶进入三岔5分(与上一圈入岔方向不同再加5分在第n>1圈后计分) →→ 正常行驶经过环岛5分 →→ 过第一个坡道5分 →→ 入第一个十字2分 →→ 入第二个十字2分 →→ 出第二个十字2分 →→ 出第一个十字2分 →→ 过第二个坡道获得五分 →→ 回到发车点进行第二圈 →→横向行驶进入且上一圈入岔方向不同10分 →→ …

第1圈计入发车，且在三岔元素不考虑与上一圈方向不同的得分点为29分
第n（n>1）圈不计入发车为33分

审核结论 : 赛道设计符合比赛要求。

3、室外越野

▲ 图14.3.1 赛道设计与铺设

▲ 图14.3.2 赛道设计与铺设

▲ 图14.3.3 赛道设计与铺设

▲ 图14.3.4 赛道设计与铺设

▲ 图14.3.5 赛道设计与铺设

赛道整体状况：
赛道长度：39.8m
面积：63.8㎡
电磁线直径：0.5mm
红色标记物距离：
长：9307mm
宽：6853mm
赛道元素：
2个 边长100cm苯环 25分；
1个 长150cm，宽60cm，高15cm坡道 5分；
1个 长100cm，宽70cm仿真草皮 1分；
1个 长100cm，宽70cm砂石路段 1分；
1个 长100cm，宽50cm颠簸路段 1分；
1个 十字 22分
1个 100cm*160cm几字弯 5分；
运行一周得分点： 27分

审核结论 : 赛道设计符合比赛要求。

4、双车接力

▲ 图14.4.1 赛道设计与铺设

▲ 图14.4.2 赛道设计与铺设

赛道说明文件
赛道整体情况：赛道长度：26.28m 场地面积：28.673m^2
电磁线直径：0.5mm
赛道四周红色标志物中心距离为5410mm和5300mm；
赛道元素：十字路口1 高为15cm的坡道1 三叉路口2 环岛1
车模运行一周得分：24（若进行无球交接则为29）
双车得分计划：
方案一：送球车位于车库，接球车位于三叉一侧，送球车从车库出发到三叉另外一侧后停车，接球车启动，一直运行，仅进行一次无球交接
方案二：送球车位于车库，接球车位于三叉一侧，送球车从车库出发到三叉同侧完成传接球，接球车启动，一直运行，仅进行一次有球交接
方案三：送球车位于车库，接球车位于三叉一侧，送球车从车库出发到三叉另外一侧，接球车启动，再次回到三叉后停车，送球车启动，再次回到三叉后停车，接球车启动，以此类推，进行多次无球交接

审核结论 : 赛道设计符合比赛要求。

5、单车拉力

▲ 图14.5.1 赛道设计与铺设

▲ 图14.5.2 赛道设计与铺设

▲ 图14.5.3 赛道设计与铺设

▲ 图14.5.4 赛道设计与铺设

三、 赛道说明文件

1. 赛道整体情况：赛道长度：50.28m 场地面积：207.37
   电磁线直径：0.5mm
2. 赛道四周红色标志物中心距离：
   快赛道：两相邻红色锥桶间的距离为14400mm；
   慢赛道：锥桶1，2 间距离=锥桶3，4 间距离=7080mm
   锥桶2，3 间距离=锥桶1，4 间距离=5080mm
3. 赛道元素：十字路口2 高为15cm 的坡道1 直角*1

审核结论 : 赛道设计符合比赛要求。

6、节能信标

▲ 图14.6.1 赛道设计与铺设

▲ 图14.6.2 赛道设计与铺设

▲ 图14.6.3 赛道设计与铺设

说明赛道四周红色标志物中心距离：如下图所示 。
赛道中赛道元素的种类、个数、位置、规格：三个龙邱信标灯，位置如下图所示 。
车模运行一周的得分点总数:3分

▲ 图14.6.4 赛道设计与铺设

审核结论 : 赛道设计符合比赛要求。

7、智能视觉

▲ 图14.7.1 赛道设计与铺设

▲ 图14.7.2 赛道设计与铺设

▲ 图14.7.3 赛道设计与铺设

▲ 图14.7.4 赛道设计与铺设

审核结论 : 赛道设计符合比赛要求。

十五、山东电力高等专科学校

▲ 图15.1.1 赛道设计与铺设

▲ 图15.1.2 赛道设计与铺设

▲ 图15.1.3 赛道设计与铺设

审核结论 : 赛道设计符合比赛要求。

十六、山东工程职业技术大学

审查结论 ：缺少赛道文档。

十七、山东工商学院

▲ 图17.1.1 赛道设计与铺设

▲ 图17.1.2 赛道设计与铺设

▲ 图17.1.3 赛道设计与铺设

赛道说明

1.赛道整体情况
（1） 赛道长度：22.1513m
（2） 场地面积：20.090m?
2.红色标志物中心距离

标志物中心距离分别为4.100m、4.900m

3.赛道元素： 1个坡道：分别宽45cm高15cm；
1个十字：宽45cm；进十字直道长123cm；出十字直道长97cm
1个环岛：半径50cm；宽45cm
1个三叉：宽45cm
车库：宽45cm
4.车模运行一周：24分，出发1分

5.车模得分计划：发车1分，环岛5分，走三叉左支路并转换运行模式10分，坡道5分，十字路口2分，十字路口2分，环岛5分，走三叉右支路并转换运行模式10分，坡道5分，十字路口2分，十字路口2分。

审核结论 : 赛道设计符合比赛要求。

十八、山东工业职业学院

审查结论 ：缺少赛道文档。

十九、山东劳动职业技术学院

审查结论 ：缺少赛道文档。

二十、山东师范大学

1、电磁越野

▲ 图20.1.1 赛道设计与铺设

▲ 图20.1.2 赛道设计与铺设

赛道面积：75㎡
赛道总长度：6213.5cm
电磁线直径：0.5mm
红色标志物中心距离：16000mm, 6000mm

一圈总得分：32分

审核结论 : 赛道设计符合比赛要求。

2、普通四轮

▲ 图20.2.1 赛道设计与铺设

▲ 图20.2.2 赛道设计与铺设

赛道长度：5.69米
赛道宽度：5.75米
赛道面积：32.72平方米
四周红色标志物中心距离：8.811米、5.902米

运行一周总的分：28分

审核结论 : 赛道设计符合比赛要求。

3、全向行进

▲ 图20.3.1 赛道设计与铺设

▲ 图20.3.2 赛道设计与铺设

运行一周总的分：33分
全向行进组得分方案：
出库—>环岛①—>十字—>三岔+换向—>坡道—>十字—>坡道—>环岛—>十字—>另一三岔+换向—>坡道—>十字—>坡道—>环岛①。。。。。。。（跑完一轮重复多次）

审核结论 : 赛道设计符合比赛要求。

二十一、山东水利职业学院

▲ 图21.1.1 赛道设计与铺设

▲ 图21.1.2 赛道设计与铺设

▲ 图21.1.3 赛道设计与铺设

赛道所在场地长624cm、宽445cm，面积27.27m?。电磁引导线直径0.3mm，赛道总长度29.43m。
赛道中包含环岛2个、三岔路口1个、十字路口1个、坡道2个、车库1个。其中：两个环岛的半径均为50cm，三岔路口的两个中心点距离为175cm，十字路口的进出口直线距离均为50cm，两个坡道的长、宽、高分别为150cm、45cm、15cm。
正常运行时，车模运行一周得分为29分，得分点的分布情况如表1所示。

审核结论 : 赛道设计符合比赛要求。

二十二、山东职业学院

审查结论 ：缺少赛道文档。

二十三、威海职业学院

审查结论 ：缺少赛道文档。

二十四、烟台南山学院

▲ 图24.1.1 赛道设计与铺设

▲ 图24.1.2 赛道设计与铺设

▲ 图24.1.3 赛道设计与铺设

赛道说明
总长：5956mm总宽：5732mm 总面积：34.14㎡
电磁线直径：0.55mm
红色标志物中心距离：6106mm、5942mm
赛道元素：车库、环岛（2个）、三岔路口（一组）、坡道（2个）、十字路口（1个）。
车模运行一周得分：29分（不包含车库）

审核结论 : 赛道设计符合比赛要求。

二十五、中国海洋大学

审查结论 ：缺少赛道文档。

二十六、中国石油大学（华东）

1、基础四轮

▲ 图26.1.1 赛道设计与铺设

审核意见： 缺少实际铺设的赛道图片。

2、单车拉力

▲ 图26.2.1 赛道设计与铺设

▲ 图26.2.2 赛道设计与铺设

▲ 图26.2.3 赛道设计与铺设

▲ 图26.2.4 赛道设计与铺设

1、赛道整体情况：
快车道长度：50.05m
慢车道长度：20m
场地面积：84.68m^2
电磁线直径；0.5mm
2、赛道四周红色标志物中心距离：
水平距离：630.0cm
竖直距离：1063.2cm
3、赛道元素：快车道包含一个直角弯，两个十字路口，一个坡道
坡道长1.5m，宽0.45m，高度0.15m

审核结论 : 赛道设计符合比赛要求。

二十七、淄博职业学院

审查结论 ：缺少赛道文档。