技术分享 | 带你解读Kalibr和VINS标定参数

Posted 2021-09-06 阿木实验室

我们通过上次的IMU和双目相机联合标定已经得到了一些文件，我们仅需要使用里面的一些文件，下面就带大家看下。

标定完大概会得到下面这几个文件，其中下面画红色圈的是最为重要的。

1.相机标定参数解读 我们打开第一个文件后，可以看到 这个就是IMU和左目之间的变换矩阵，是最为重要的一个参数，如果这个精度低于1-2°，那么整个系统就会变得极为不鲁棒。下面还会有个右目的，这里就不在赘叙。

再往下看，下面就是相机的一些内参。

distortion_coeffs指的是畸变参数，针孔相机一般默认k3为零。

Intrinsics 指的是相机内参数。

最后一行为相机和IMU之间的时间戳。

2.IMU参数解读 我们再打开imu这个文件，就是IMU被标定出来的误差。陀螺仪和加速度计的噪声，以及随机游走。 还有一个PDF文件过于花哨，这里不展示了。 到此为止，我们就基本解读了一下标定结果。我们现在要做的就是把它们用到VINS中。

3.VINS配置参数文件 3.1首先是订阅的话题 这里的话题名称是根据你自己的决定，但是如果传感器用的是D435i，那么话题名称基本不用修改。

3.2双目相机的内参 读取当前路径下双目相机的内参配置文件，以及图像发布大小。

3.3IMU和相机之间的变换矩阵 下面是IMU坐标系和Camera坐标系之间的相对变换矩阵，主要是旋转矩阵比较重要，平移向量对系统鲁棒性影响较小。

3.4特征点跟踪的一些参数

3.5优化参数

3.6IMU参数，这个可以由之前的标定得到

3.7在线估计同步时间差 到此为止我们解读完了所有需要用到的参数，接下来就是正确的把它们用到VINS中。

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