原创Octovis在Ubuntu16.04下运行出现core dump的解决方案

Posted 2020-09-08

本人SLAM研究新手，使用系统为Ubuntu16.04。本文原址：http://www.cnblogs.com/hitlrk/p/6667253.html 

在学习SLAM的过程中，使用Octomap进行八叉树地图的建立，Octomap的编译安装没有出现问题，octovis模块也顺利安装。悲催的是，在我调用octovis模块打开已有的八叉树地图时，便会出现一大堆乱码，乱码最后有一个Core Dump。

这个错误和2016年时g2o_viewer在Ubuntu16.04下出现的错误一样，不过目前g2o的作者已经更新源码，使得g2o在16.04下可以完美运行。由于本人之前饱受g2o_viewer在Ubuntu16.04下（别问我为啥不装14，我也很奇怪我的电脑只能装得上16.04）不能使用的困扰。因此我对octovis的问题展开了探索。

在经过一系列的分析比对，我发现是在依赖项上出了问题。很多地方对于OctoMap的编译安装中会要求依赖项libqglviewer-dev。libQGLViewer 是一个用以简化了Qt开发OpenGL三维浏览器的C++库。它也是在所有新老版本的g2o的编译安装中必备的一个依赖项。

但是！在Ubuntu16.04下，Octomap的编译安装，却不能使用libqglviewer-dev。而应该使用libqglviewer-dev-qt4：

1 sudo apt-get install libqglviewer-dev-qt4

安装的时候，如果装过libqglviewer-dev，系统会将其自动卸载。

安装完成后在编译安装OctoMap，如果之前编译安装过，则务必重新编译安装，使OctoMap更新一下。

最后再次用octovis打开八叉树地图可见已经正常。

 

另外：在编译安装OctoMap后，可以再重新安装回libqglviewer-dev，以便为其他功能模块，如g2o提供依赖项。

sudo apt-get install libqglviewer-dev

因为libqglviewer-dev-qt4和libqglviewer-dev只能存在一个，但libqglviewer-dev-qt4并不能支持g2o。安装回libqglviewer-dev是不会影响octovis的使用的，因为它影响的只是OctoMap的编译安装。亲测~

本人的问题是在Ubuntu16.04下出现并解决的，其他版本系统未曾测试。第一次发博，希望能和各路大神互相交流互相促进，引用转载请注明出处：http://www.cnblogs.com/hitlrk/p/6667253.html ！