linux CAN驱动实验

Posted 2021-09-03 九章_

CAN简介

CAN 全称（Controller Area Network）控制局域网络。最早是由德国BOSCH（博世）开发，是当前应用最广泛的现场总线之一。应用领域汽车电子、工业自动化、医疗、工业和船舶等。

CAN特点：
1）多主控制
在总线空闲时，所有单元都可以发送消息。多个节点发送消息时，根据节点ID决定优先级。
2）系统的柔软性
3）通信速度快
最高1M(举例小于40M），最长10KM，速度低于5Kbps
4）具有错误检测、错误通知和错误恢复功能
5）连接节点多

CAN协议
协议提供5种帧格式来传输数据：数据帧、遥控帧、错误帧、过载帧和间隔帧。其中数据帧和遥控帧有标准格式和扩展格式。

原理图：

修改设备树

imx6ull.dtsi文件中，compatible 属性就可以找到 I.MX6ULL 的 FlexCAN 驱动源文件。

flexcan1: can@02090000 {
         compatible = "fsl,imx6ul-flexcan", "fsl,imx6q-flexcan";
         reg = <0x02090000 0x4000>;
         interrupts = <GIC_SPI 110 IRQ_TYPE_LEVEL_HIGH>;
         clocks = <&clks IMX6UL_CLK_CAN1_IPG>,
                  <&clks IMX6UL_CLK_CAN1_SERIAL>;
         clock-names = "ipg", "per";
         stop-mode = <&gpr 0x10 1 0x10 17>;
         status = "disabled";
 };

打开imx6ull-alientek-emmc.dts，添加引脚配置信息

pinctrl_flexcan1: flexcan1grp{
          fsl,pins = <
                  MX6UL_PAD_UART3_RTS_B__FLEXCAN1_RX      0x1b020
                  MX6UL_PAD_UART3_CTS_B__FLEXCAN1_TX      0x1b020
          >;
  };

追加节点信息，并将status设置为"OK"

&flexcan1 {
        pinctrl-names = "default";
        pinctrl-0 = <&pinctrl_flexcan1>;
        xceiver-supply = <&reg_can_3v3>;
        status = "okay";
};

内核使能CAN总线

1)打开CAN总线子系统，

-> Networking support 
	 <*> CAN bus subsystem support

2）使能Freescale系列的FlexCAN外设驱动

-> Networking support 
	-> CAN bus subsystem support 
		 -> CAN Device Drivers 
		    <*> Platform CAN drivers with Netlink support 
		    <*> Support for Freescale FLEXCAN based chips

需要移植的工具
1）iproute2
2）can-utils

通信测试
1）回环测试

root@ATK-IMX6U:~# ifconfig can0 down
root@ATK-IMX6U:~# ip link set can0 type can bitrate 500000 loopback on
root@ATK-IMX6U:~# ifconfig can0 up
root@ATK-IMX6U:~# candump can0 &
[1] 900
root@ATK-IMX6U:~# cansend can0 5A1#11.22.33.44.55.66.77.88
  can0  5A1   [8]  11 22 33 44 55 66 77 88

如果can0 开启先关闭
设置回环测试模式，并设置can0的速度为500Kbit/s,非回环测试去掉loopback on
打开can1
candump后台接受数据
cansend cano 发送数据

cansend命令发送can数据,51A是帧ID，#后面是发送的数据。can2.0一次最多发送8个字节，8个字节之间用 . 隔开。
测试成功，后台接收到自己发给自己的数据。