MATLAB点云处理（十九）：点云合并（pcmerge）

Posted 2021-08-31 没事就要敲代码

文章目录

• • 1 点云合并函数 pcmerge
  • 2 代码实现

1 点云合并函数 pcmerge

pcmerge — 合并两个点云

语法：

给定输入点云A和输入点云B，以及体素下采样的栅格边长gridstep，将合并结果保存到pcCloudMerge中

ptCloudMerge = pcmerge(ptCloudA,ptCloudB,gridStep)

2 代码实现

代码：

clc;
clear;

% 加载点云
ptCloudA = pcread('A.pcd');
ptCloudB = pcread('B.pcd');

figure;
pcshowpair(ptCloudA,ptCloudB);
title('点云A和点云B')
xlabel('X(m)');
ylabel('Y(m)');
zlabel('Y(m)');

% 合并点云
gridStep = 0.1; % 体素下采样格网边长
pcCloudMerge = pcmerge(ptCloudA,ptCloudB,gridStep);

figure;
pcshow(pcCloudMerge);
title('点云合并')
xlabel('X(m)');
ylabel('Y(m)');
zlabel('Y(m)');

% 保存合并点云
pcwrite(pcCloudMerge,'merge.pcd','Encoding','binary');	%保存为binary形式的PCD点云

结果展示：

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相关链接

https://ww2.mathworks.cn/help/vision/ref/pcmerge.html#responsive_offcanvas