ESP32 DIY 机器狗

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篇首语:本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理,主要介绍了ESP32 DIY 机器狗相关的知识,希望对你有一定的参考价值。

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今天给大家带来一个开源项目,使用ESP32制作的机器狗。

功能
  • 使用手机或电脑登陆网页,即可对其进行控制。
  • 具备校准与调试界面
  • 可设置机器狗的步态
器件清单
  • ESP32
  • MPU9250 (目前未使用到)
  • MG90D或MG90S舵机(12个)
  • INA219模块(可选)
  • mini360 DC-DC模块(3个,一个用于ESP32,其余用于前腿、后腿)
  • 18650电池(2节)
  • 18650电池盒
  • 8 x 8x12x2.5mm 轴承
  • 胶水
校准
  • 打印servo_calib工具并安装舵机:圆盘,圆点,从0到180,每个点10度…
  • 使用 tools/servoCalib.ino 并将伺服连接到 14 引脚
  • 打开 Arduino IDE 终端并输入1500(然后按 Enter) - 这应该是伺服中间,它应该指向打印工具的中间点
  • 减少输入值,找到minAngle和degMin的值
  • 从 2100 开始,逐渐增加数值,找到maxAngle并degMax。
组装
  • 打印leg_calib工具/模板,一个是原样,另一个是机器人另一侧的Beta和Gamma角度的镜像,以及Alpha角度工具上电伺服并将ESP32连接到您的计算机,打开Arduino IDE终端
  • 输入set servo_to_calib将所有伺服设置为打印机工具预期的位置
  • 根据工具(90 度、45 度、90 度)组装支腿,尽可能靠近预期的支腿部件位置
电路连接

  • I2C器件连接到GPIO21与GPIO22
  • 左前腿15,16,27
  • 右前腿16,18,17
  • 左后腿13,12,14
  • 右后腿4,2,15

以上引脚连接,可以根据您的需求,修改代码中的定义

依赖库
  • ESP Async Web Server
  • ESP32 ISR Servo
  • MPU9250_WE
  • INA219_WE
设置WIFI连接
  • 重命名 config_wifi.example.h 文件为 config_wifi.h
  • 可修改机器人名称,修改APssid即可
  • 将APpass修改为密码
  • 打开WIFI搜索并连接 SmallRobotDog WiFi,打开网址http://192.168.4.1/,即可对机器狗进行控制

以上是关于ESP32 DIY 机器狗的主要内容,如果未能解决你的问题,请参考以下文章

ESP32看门狗

Arduino框架下 ESP32看门狗使用示例

ESP32学习笔记(40)——Watchdog看门狗使用

Arduino ESP32 看门狗定时器

我在使用esp32在arduino中执行简单任务时遇到此看门狗定时器错误

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