ROS2学习笔记19--探索ros2doctor工具

Posted 2021-08-30 鸿_H

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篇首语：本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理，主要介绍了ROS2学习笔记19--探索ros2doctor工具相关的知识，希望对你有一定的参考价值。

概要：这篇主要介绍ros2doctor工具

环境：ubuntu20.04,ros2-foxy,vscode

最后如果没有陈述实操过程中碰到问题的话，则表示该章节都可被本人正常复现．

2.2.11探索ros2doctor工具（原文：https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Getting-Started-With-Ros2doctor.html）

>>教程>>探索ros2doctor工具

你正阅读的是ros2较老版本(Foxy)，但仍然支持的说明文档．想查看最新版本的信息，请看galactic版本链接（ https://docs.ros.org/en/galactic/Tutorials.html）

探索ros2doctor工具

目标：使用ros2工具诊断ros2配置问题

课程等级：初级

时长：10min

1.背景
2.预备知识
3.步骤
3.1检查你的配置
3.2检查一个系统
3.3获取整体报告
4.总结
5.相关概念
6.下一步

1.背景

当你的ro2并没有如预期那样运行时，你可以使用ros2doctor工具来检查其设置．

ros2doctor可以检测ros2的方方面面，包括平台，版本，网络，环境，运行系统等等，并且警告可能出现的错误以及其缘由．

2.预备知识

ros2doctor是ros2cli包的组成部分．只要你按安装了ros2cli（通常常规安装都有），你就可以使用ros2doctor．

3.步骤

3.1检查你的配置

使用ros2doctor来检测大概的ros2整体配置．首先，新终端source一下ros2环境变量，输入下面指令：

ros2 doctor

这会检查所有的配置模块，并且返回警告和报错．

如果你的系统是没有问题的，你会看见类似消息：

All <n> checks passed

然而，有一些警告返回是挺正常的．一条UserWarning消息并不意味着你的配置不可用的．它更可能仅是一个指导，（提醒）有些东西的配置方式并不理想．

如果你收到警告，样式如同：

<path>: <line>: UserWarning: <message>

举例子，如果你使用了一个不稳定ros2版本的，ros2doctor会找到并返回警告：

UserWarning: Distribution <distro> is not fully supported or tested. To get more consistent features, download a stable version at https://index.ros.org/doc/ros2/Installation/

如果ros2doctor仅是查找你系统中警告部分，你依然会收到All checks passed消息．

与报错相反，更多检测是归类为警告．ros2doctor反馈结果的重要性很大程度取决定于你和用户．如果在你配置文件里面发现有一个奇怪的报错，UserWarning: ERROR:开头的，这个检查很可能被认为是有错的．

你看到一条跟下面列举的类似反馈消息：

1/3 checks failed

Failed modules:  network

报错表示系统丢失重要的设置，或者缺少对ro2来说很必要的函数．错误应该被解决，保证系统功能正常．

3.2检查一个系统

你也检测一个运行中的ros2系统，找出问题的可能缘由．为了看ros2doctor检查一个运行中的系统，让我们新开一个终端，其可以让节点间活跃地通信．

新开终端来启动系统，source一下ros2环境变量，输入如下指令：

ros2 run turtlesim turtlesim_node

新开另一个终端，source一下ros2环境变量，运行teleop控制：

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

现在在之前终端再次运行ros2doctor．如果（的确是）有错误的话，你会看见这些跟上次对配置运行ros2doctor出现一样警告和报错．后面几个新警告是和系统本身有关的：

UserWarning: Publisher without subscriber detected on /turtle1/color_sensor.
UserWarning: Publisher without subscriber detected on /turtle1/pose.

似乎/turtlesim节点发布数据到两个话题，但话题并没有订阅，所以ros2doctor就认为导致问题的出现．

如果你对话题/color_sensor和话题/pose运行echo指令，这些警告就会消失，因为发布器有了侦听器．

你可以尝试这样子，当turtlesim还在运行时，新开两个终端，各自都source一下ros2环境变量，分别在终端里面运行如下指令：

ros2 topic echo /turtle1/color_sensor

ros2 topic echo /turtle1/pose

然后在终端再次运行ros2doctor，发布器缺少侦听器的警告会消失（确保你运行echo指令的终端都输入ctrl+c进行终止）

现在尝试终止turtlsim或者teleop终端，再次运行ros2doctor．你会看到更多根据不同话题提示publisher without subscriber或者subscriber without publisher的警告，（由于）现在系统缺少了其中节点．

在有很多节点的复杂系统中，ros2doctor在找出通信问题的有可能原因上面，是发挥不小作用的．

3.3获取整体报告

虽然ros2doctor可能让你知道网络，系统等等的警告，但运行它带上--report参数的话，可以给你更多细节内容，这有助于你分析问题．

如果你网络设置出现警告，想去找出哪一部分配置导致问题的出现，你可能想要使用--report参数．

当你需要一张快捷ros2帮助票（复制到网上求助）时，这也是非常有帮助的．你可以复制和张贴相关报告部分到小票上，这样子，帮助你的那些人可以更好理解你的情况，提供更好的援助．

为了获取完整的，终端输入下面指令：

ros2 doctor --report

其会返回列表中5大类信息：

NETWORK CONFIGURATION
...

PLATFORM INFORMATION
...

RMW MIDDLEWARE
...

ROS 2 INFORMATION
...

TOPIC LIST
...

你可以在这里反复核对运行ros2doctor得到的警告信息．例如，如果ros2doctor返回之前提及的警告信息，你的发行版是“不完全支持或测试”，你可能得看看报告中ROS 2 INFORMATION部分．

distribution name      : <distro>
distribution type      : ros2
distribution status    : prerelease
release platforms      : {'<platform>': ['<version>']}