ROS2学习笔记20--创建一个action

Posted 2021-08-30 鸿_H

概要：这篇内容主要介绍如何创建一个action

环境：ubuntu20.04,ros2-foxy,vscode

最后如果没有陈述实操过程中碰到问题的话，则表示该章节都可被本人正常复现．

3.1创建一个动作（原文：https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Actions/Creating-an-Action.html）

>>教程>>创建一个动作

你正阅读的是ros2较老版本(Foxy)，但仍然支持的说明文档．想查看最新版本的信息，请看galactic版本链接（ https://docs.ros.org/en/galactic/Tutorials.html）

创建一个动作

目标：在ro2包里面定义一个动作

课程等级：中级

时长：5min

目录

1.背景
2.预备知识
3.步骤
3.1定义一个动作
3.2编译一个动作
4.总结
5.下一步
6.相关内容

1.背景

你在之前ros2动作课程学习到动作（知识）．例如其他的通信类型和它们各自的接口（话题／msg,服务／srv），你也可以在自己包里面自定义动作．这节课向你展示如何定义和编译动作来使用，下节课要学习编写的动作服务器和动作客户端．

2.预备知识

你应该安装了ros2和colcon．

设置好工作空间，创建一个名为action_tutorials_interfaces的包：

（记得首先source一下ros2环境变量）

linux:

mkdir -p action_ws/src
cd action_ws/src
ros2 pkg create action_tutorials_interfaces

3.步骤

3.1定义一个动作

动作定义在.action文件中，样式如同：

# Request
---
# Result
---
# Feedback

动作由三个定义信息组成，并且信息之间使用---隔开．

request请求信息，动作客户端发出，传到动作服务器端来启动一个新目标．

result结果信息，当目标达成时，该信息由动作服务器发出，传到动作用户端

Feedback反馈信息，定期从动作服务器发送关于目标情况的信息到动作用户端．

一个动作实例可以等同于一个目标．

我们想用一个Fibonacci动作计算斐波纳契数列．

在我们的ros2包action_tutorials_interfaces，创建一个action目录

linux:

cd action_tutorials_interfaces
mkdir action

在action目录，创建包含一下内容，名为Fibonacci.action文件：

int32 order
---
int32[] sequence
---
int32[] partial_sequence

order是我们想要计算的斐波纳契数列的请求目标，sequence是结果，partial_sequence是当前为止的反馈．

3.2编译一个动作

在我们代码中使用动作新类型Fibonacci之前，我们必须把这个（动作）定义 传送到rosidl代码生成器．

在action_tutorials_interfaces包的CMakeLists.txt文件里面，添加下面几行代码到ament_package()行的前面，从而完成这操作．

find_package(rosidl_default_generators REQUIRED)

rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME}
  "action/Fibonacci.action"
)

我们应该添加必要的依赖到package.xml文件：

<buildtool_depend>rosidl_default_generators</buildtool_depend>

<depend>action_msgs</depend>

<member_of_group>rosidl_interface_packages</member_of_group>

注意，我们需要有action_msgs依赖关系的，由于动作定义包括另外的元数据（例如：goal IDs）

现在，我们可以编译包含Fibonacci动作定义的包：

# Change to the root of the workspace
cd ~/action_ws
# Build
colcon build

完成！

按照惯例，我们把包名和action作为动作类型名称．所以，当我们用到新动作时，应该使用全称action_tutorials_interfaces/action/Fibonacci．

我们使用指令行工具检查一下成功构建的动作：

# Source our workspace
# On Windows: call install/setup.bat
. install/setup.bash
# Check that our action definition exists
ros2 interface show action_tutorials_interfaces/action/Fibonacci

你会看到Fibonacci动作打印到屏幕上．

4.总结

在本课程，你学习了动作结构定义．你也学习了如何配置CMakeLists.txt和package.xml去构建一个新动作接口，以及如何检查是否成功构建．

5.下一步

下一步，让我们运用新定义的动作接口，创建一个动作服务器和客户端（c++或python）．

6.相关内容

想了解更多ros动作内容，可以参考设计文档（http://design.ros2.org/articles/actions.html）．

其他

个人认为重点：

自定义动作的结构编写；包里面的CMakeLists.txt和package.xml的配置；如何验证动作的成功构建．

这课程是在等毕业证那十几天搞的，室友问，现在在线翻译这么强大，为啥还在这里瞎折腾呢？我说，我的目地是好好认真看一下，了解一下，自己折腾，目前是我想到最好的办法来获得最佳效果，即使这翻译有点别扭，哈哈哈．

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不积硅步，无以至千里
好记性不如烂笔头
感觉有点收获的话，麻烦大大们点赞收藏哈