ROS2学习笔记22--使用launch启动／监听多个node节点

Posted 2021-08-30 鸿_H

概要：这篇内容主要介绍如何使用launch启动／监听多个node节点

环境：ubuntu20.04,ros2-foxy,vscode

最后如果没有陈述实操过程中碰到问题的话，则表示该章节都可被本人正常复现

3.4使用launch启动／监听多个node节点（原文：https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Launch-system.html）

>>教程>>使用launch启动／监听多个node节点

你正阅读的是ros2较老版本(Foxy)，但仍然支持的说明文档．想查看最新版本的信息，请看galactic版本链接（ https://docs.ros.org/en/galactic/Tutorials.html）

使用launch启动／监听多个node节点

目录

1.ros2的launch系统
2.编写ros2的launch文件
2.1python包
2.2c++包
2.3编写launch文件
2.4用法
3.ros2的launch概念的案例
4.文档

1.ros2的launch系统

ros2的launch系统负责帮助使用者描述他们系统配置，然后保证系统如同描述运行．系统配置包括，运行哪些项目，在哪里运行，传什么参数给项目；并且，ros特点使得复用整个系统模块变得容易，只要给（launch系统）不同的配置（参数）即可实现．该系统也负责已启动进程的监听，对这些进程的状态进行报道或者对其变化作出反应．

用python写的launch文件，可以启动或者终止不同的节点，也可以作为触发器来处理各种事情．提供这个构架的包是launch_ros，其底层使用非ros特有的launch架构．

这个设计文档（https://design.ros2.org/articles/roslaunch.html ，个人打开失败）详细说明了ros2的launch系统的（被设计的）目标（当前并不是所有的功能都能用）．

2.编写ros2的launch文件

如果你还没有准备，你一定要快速过一遍如何创建ros2包课程．在ros2中，创建launch文件一种方式是使用python，该文件可以被ros2命令行界面工具ros2 launch执行．在工作空间里面，我们先使用ros2 pkg create <pkg-name> --dependencies [deps]创建一个ros2包，并且创建一个名为launch的新目录．

2.1 python包

对应python包，你的目录应该长这样子：

src/
    my_package/
        launch/
        setup.py
        setup.cfg
        package.xml

为了保证colcon可以找得到launch文件，我们需要借助setup的参数data_files来告诉它，这些launch文件的python设置工具．

在我们setup.py文件里面（可以大概这么写）：

import os
from glob import glob
from setuptools import setup

package_name = 'my_package'

setup(
    # Other parameters ...
    data_files=[
        # ... Other data files
        # Include all launch files. This is the most important line here!
        (os.path.join('share', package_name), glob('launch/*.launch.py'))
    ]
)

2.2 c++包

如果你是用c++包，我们只要调整一下CMakeLists.txt文件，添加：

# Install launch files.
install(DIRECTORY
  launch
  DESTINATION share/${PROJECT_NAME}/
)

这部分内容到文件的末尾（但这部分内容要在ament_package()之前）．

2.3编写launch文件

在你的launch目录里面，创建一个.launch.py后缀文件，例如my_script.launch.py．这个.launch.py并不是launch文件后缀的专有要求．另一个常用的操作是_launch.py，这在初级水平launch文件课程有使用到．如果你非得修改这个后缀，一定要相应调整你的setup.py的glob()参数．

你的launch文件一定要定义generate_launch_description()，其会返回launch.LaunchDescription()以供ros2 launch指令使用的（也就是说，没定义的话，ros2 launch指令启动launch文件会失败）．

import launch
import launch.actions
import launch.substitutions
import launch_ros.actions


def generate_launch_description():
    return launch.LaunchDescription([
        launch.actions.DeclareLaunchArgument(
            'node_prefix',
            default_value=[launch.substitutions.EnvironmentVariable('USER'), '_'],
            description='Prefix for node names'),
        launch_ros.actions.Node(
            package='demo_nodes_cpp', executable='talker', output='screen',
            name=[launch.substitutions.LaunchConfiguration('node_prefix'), 'talker']),
    ])

2.4用法

虽然launch文件可以写成单独运行的脚本，但在ros里面，典型用法是让launch文件被ros2工具所引用．

运行colcon build和source了环境变量之后，你应该应该能够启动一个launch文件，如下：

ros2 launch my_package script.launch.py

3.ros2的launch概念的案例

这个案例（https://github.com/ros2/launch_ros/blob/foxy/launch_ros/examples/lifecycle_pub_sub_launch.py）的launch文件启动了两个节点，其中一个管理声明周期（生命周期节点）．当他们处于过渡状态时，通过launch_ros 启动的生命周期节点，自动地发射事件．通过launch架构，这些事件随后可以被执行．例如，发送一些其他事件（如，请求其他状态转换，生命周期节点通过launch_ros自动启动事件处理程序）或者触发其他操作（例如启动另一个节点）

在上述例子中，生命周期节点talker会发出不同种类的转换请求，并且当生命周期节点处于合适状态时，它的转换事件是会被，例如启动的listener节点，作出反应．

4.文档

这个launch文档（https://github.com/ros2/launch/blob/foxy/launch/doc/source/architecture.rst）提供更多launch_ros所使用的概念细节．

额外的文档／功能例子即将推出．在此期间看看这些源码（https://github.com/ros2/launch）．

其他

个人认为重点：

launch文件使用python编写，注意其中编写样式；对于python包和c++包，launch文件对包配置文件要求．

这课程是在等毕业证那十几天搞的，室友问，现在在线翻译这么强大，为啥还在这里瞎折腾呢？我说，我的目地是好好认真看一下，了解一下，自己折腾，目前是我想到最好的办法来获得最佳效果，即使这翻译有点别扭，哈哈哈．

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不积硅步，无以至千里
好记性不如烂笔头
感觉有点收获的话，麻烦大大们点赞收藏哈