cartographer架构设计图

Posted 2021-08-28 COCO_PEAK_NOODLE

自己手绘了一张，图糙理不糙

其实里面还有大量细节没有展示
这里简单介绍一下：
我们都知道运行cartographer的ros程序有2个包一个是cartographer自己的库文件，还有一个是接收ros话题然后传给cartographer的node包。
而cartographer在代码架构上是如何处理数据并显示的呢？这里展开叙述一下：
1-数据先传递给GlobalTrajectory类，然后GlobalTrajectory类传递给LocalTrajectory类，
2-LocalTrajectory类中使用ScanMacher来处理激光及IMU及odom数据，获得2个重要的数据类型，分别是submap和node，这两个数据代表了位姿图中的node节点和submap节点，
3-接着将这两个数据传入PoseGraph的线程池中进行处理，处理什么呢？就是找到node和submap之间的约束（constraints），这一步业界叫做回环检测，
4-再接着把找到的约束传入Oprimization中进行优化，就可以得到优化后的node和submap的位姿了，
5-把正确的位姿和显示数据传递给rviz就可以进行显示地图和机器人的当前位置了。

这张图对应了cartographer架构中重要的几个类，分别是
1-GlobalTrajectory
2-LocalTrajectory（用于构建前端）
3-PoseGraph(用于优化后端)
4-ThreadPool（用于并行构建多约束模型，用于后端优化）（亮点）
5-Optimization（使用ceres构建约束方程，完成优化任务）

cartographer做的不止这些，前端和后端的匹配器并不一样，还有前端还有一个位姿推断器（用于融合imu和odom数据），他还有完善的地图保存，加载，纯定位功能，甚至还写好了slam远程服务器，使用rpc进行数据传输，实现多路径多数据上传进行服务器建图，mygod！ok，后面有时间会一一分解，万丈高楼起，一砖一瓦皆代码。