MATLAB点云处理：点云去噪（pcdenoise）

Posted 2021-08-27 没事就要敲代码

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篇首语：本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理，主要介绍了MATLAB点云处理：点云去噪（pcdenoise）相关的知识，希望对你有一定的参考价值。

文章目录

1 语法

三种重载

ptCloudOut = pcdenoise(ptCloudIn)

返回删除噪声的点云

[ptCloudOut,inlierIndices,outlierIndices] = pcdenoise(ptCloudIn)

返回删除噪声的点云，并返回内点和外点的索引

[ptCloudOut,___] = pcdenoise(___Name,Value)

使用前面的任何一种语法，使用一个或多个名称、值对参数指定的附加选项

下面对第一个重载函数进行说明

2 ptCloudOut = pcdenoise(ptCloudIn)

废话不多说,直接上代码

代码:

clc;
clear;

% 加载需要去噪的点云
ptCloud_in = pcread('sphere_N.pcd');

% 可视化原始点云
figure;
pcshow(ptCloud_in);
title('含有高斯噪声的点云');
xlabel('X(m)');
ylabel('Y(m)');
zlabel('Z(m)');
hold on;

% 执行第一次去噪
ptCloud_inliers1 = pcdenoise(ptCloud_in);

% 可视化去噪后点云(第一次)
figure;
pcshow(ptCloud_inliers1);
title('第一次去噪后的点云');
xlabel('X(m)');
ylabel('Y(m)');
zlabel('Z(m)');
hold on;

% 执行第二次去噪
ptCloud_inliers = pcdenoise(ptCloud_inliers1);

% 可视化去噪后点云(第二次)
figure;
pcshow(ptCloud_inliers);
title('第二次去噪后的点云');
xlabel('X(m)');
ylabel('Y(m)');
zlabel('Z(m)');
hold on;

% 保存去噪后的点云
pcwrite(ptCloud_inliers,'ptCloud_inliers.pcd','Encoding','binary');			%保存为binary形式的PCD点云