ROS常用命令汇总

Posted 2021-08-15 Z_FIEND°

ROS常用命令汇总

一、常用命令

• rosnode : 操作节点
• rostopic : 操作话题
• rosservice : 操作服务
• rosmsg : 操作msg消息
• rossrv : 操作srv消息
• rosparam : 操作参数

前言

官方链接：

• http://wiki.ros.org/ROS/CommandLineTools

二、rosnode :

//rosnode 是用于获取节点信息的命令//

• 1.rosnode list ：列出活动节点
• 2.rosnode info ：打印节点信息
• 3.rosnode machine ：列出指定设备上的节点
• 4.rosnode kill ：杀死某个节点
• 5.rosnode cleanup ：清除无用节点，启动乌龟节点，然后 ctrl + c 关闭，该节点并没被彻底清除，可以使用 cleanup 清除节点

三、 rostopic：

rostopic包含rostopic命令行工具，用于显示有关ROS 主题的调试信息，包括发布者，订阅者，发布频率和ROS消息。它还包含一个实验性Python库，用于动态获取有关主题的信息并与之交互。

• 1.rostopic list(-v) ：获取话题详情(比如列出：发布者和订阅者个数...)
• 2.rostopic pub ：为roboware 自动生成的 发布/订阅 模型案例中的 订阅者 发布一条字符串