小型足球机器人角球脚本中稳定接球的实现

Posted 2021-08-13 AIplusX

主要内容

主要内容在我的古月居博客：
小型足球机器人角球脚本中稳定接球的实现

场景分析

如上图所示，中场会在上半边的场内绕某点做公转的同时进行自转的操作，前锋会过去拿球，前锋拿到球过一段时间之后会将高尔夫球挑射到对面去，在前锋挑球之后，中场会根据最小二乘法拟合出来的直线去接球，接到球之后会直接射门，因此在这个场景中的中场接球动作就十分重要了，因为他要是接不到或者说接不稳球的话就会直接导致角球失误。

思路分析

具体程序是这个：

void get_k_b(const WorldModel* model, float& b_interrupt, float &k_slope, vector<point2f>& ball_points){
	const int nCount = 4;//取帧数作为依据
	vector<float> vResult;
	float data_x[nCount];
	float data_y[nCount];
	for (int i = 0; i<nCount; i++){
		ball_points.push_back(model->get_ball_pos(i));
		data_x[i] = ball_points[i].x;
		data_y[i] = ball_points[i].y;
		cout << "ball_points[" << i << "]的坐标是" << ball_points[i] << endl;
	}
	Min2Method(data_x, data_y, nCount, vResult);//获得曲线的斜率和截距
	k_slope = vResult[0];
	cout << "k_slope的大小是" << k_slope << endl;
}

void get_angle(float& angle, const float& k_slope, const point2f& vel){
	if (vel.angle() <= PI / 2 && vel.angle() >= (-PI / 2)){//在1，4象限
		angle = atan(k_slope);
	}
	else if (vel.angle() >= PI / 2 && vel.angle() <= PI){//在第2象限
		angle = atan(k_slope) + PI;
	}
	else if (vel.angle() <= (-PI / 2) && vel.angle() >= -PI){//在第3象限
		angle = atan(k_slope) - PI;
	}
	cout << "vel.angle()的大小是" << vel.angle() << endl;
	cout << "angle的大小是" << angle << endl;
}

//离球距离小于200才开始接球，否则保持静止
if (r2b_dist < 200){
	//变动x坐标接球
	if (x_dist<y_dist){
		task.target_pos.y = runner.y ;
		task.target_pos.x = target.x;
		if (r2b_dist < 10){
			task.target_pos = runner;
		}
	}
	//变动y坐标接球
	else{
		task.target_pos.x = runner.x;
		task.target_pos.y = target_x.y;
		if (r2b_dist < 10){
			task.target_pos = runner;
		}
	}
}
else
{
	task.target_pos = runner;
}
task.orientate = ((opp_goal - runner).angle() );

以上这段程序在我的公众号AIplusX里面的程序资料的robot_soccer文件夹里，具体位置看这个：

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