MATLAB点云处理：读写PCD | PLY点云

Posted 2021-08-11 借我十斤肉

文章目录

• • 1 pcread()函数
  • • 1.1 功能
    • 1.2 语法
    • 1.3 示例
  • 2 pcwrite()函数
  • • 2.1 功能
    • 2.2 语法
    • 2.3 示例

1 pcread()函数

1.1 功能

读入PLY或者PCD格式的三维点云

1.2 语法

ptCloud = pcread(filename)

描述：

从输入文件名指定的PLY或PCD文件中读取点云，函数返回一个pointCloud类型的对象ptCloud。

pointCloud用于存储点云的对象，作为包含以下PLY或PCD字段的点云对象返回：

• 位置属性，存储x、y和z值。
• 颜色属性，存储红色、绿色和蓝色值。
• 法线特性，存储每个点的法线向量。
• 强度属性，存储每个点的灰度强度。

1.3 示例

代码：

ptCloud = pcread('bunny.pcd');
pcshow(ptCloud);

显示结果：

2 pcwrite()函数

2.1 功能

保存PLY或者PCD格式的三维点云

2.2 语法

pcwrite(ptCloud,filename)
pcwrite(ptCloud,filename,'Encoding',encodingType)

描述：

• pcwrite(ptCloud,filename) 将点云对象ptCloud写入由输入文件名filename指定的PLY或PCD文件。
• pcwrite(ptCloud,filename,'Encoding',encodingType) 将点云对象ptCloud写入指定格式的PLY文件。

encodingType 编码类型

文件格式	有效编码
PLY	‘ascii’ ，‘binary’
PCD	‘ascii’ ，‘binary’，‘compressed’

三种编码类型的数据大小：$$ascii>binary>compressed$$

2.3 示例

代码：

ptCloud = pcread('bunny.pcd');
pcshow(ptCloud); 
pcwrite(ptCloud,'bunnyOut.pcd');	%保存为PCD格式的点云，默认ASCII码形式
pcwrite(ptCloud,'bunnyOut.ply');	%保存为PLY格式的点云，默认ASCII码形式
pcwrite(ptCloud,'bunnyOutDefault');	%如果不指定保存文件名的扩展名，将默认保存为PLY格式
pcwrite(ptCloud,'bunnyOutBinary.pcd','Encoding','binary');			%保存为binary形式的PCD点云
pcwrite(ptCloud,'bunnyOutASCII.pcd','Encoding','ascii');			%保存为ASCII码形式的PCD点云
pcwrite(ptCloud,'bunnyOutCompressed.pcd','Encoding','compressed');	%保存为压缩形式的PCD点云
pcwrite(ptCloud,'bunnyOutBinary.ply','Encoding','binary');			%保存为binary形式的PLY点云
pcwrite(ptCloud,'bunnyOutASCII.ply','Encoding','ascii');			%保存为ASCII码形式的PLY点云

输出结果：