全网唯一UAVCAN中文教程（25）pyuavcan v0版本 初次体验

Posted 2021-08-09 奇妙之二进制

文章目录

• • 前言
  • 准本工作
  • 节点创建
  • • SLCAN
    • socketCAN
  • 订阅广播消息
  • 发布广播消息
  • 调用服务
  • 创建服务
  • 使用自己定义的dsdl文件

前言

本篇文章介绍的是pyuavcan uavcanV0版本协议的使用，目前v1版本已经出来了，v0版本已经不建议使用，v1和v0是不兼容的。

准本工作

首先安装python3.4或者以上，其次安装uavcan包。

uavcan包集成了对slcan和socketcan的支持。所谓的slcan是指将can帧转为串口发送，而socketcan是将can操作封装成socket形