ROS从入门到精通系列-- ros launch

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篇首语:本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理,主要介绍了ROS从入门到精通系列-- ros launch相关的知识,希望对你有一定的参考价值。

1. 何为launch?

        launch,中文含义是启动,launch文件顾名思义就是启动文件,要说这launch文件啊,那还得从roslaunch说起。
        相传,在程序猿们还没有使用roslaunch之前,需要手动rosrun逐个启动node,遇到大工程的时候,其繁杂程度不可想象,一度民不聊生。直到神实在看不下去了,于是送给程序猿们一份礼物,唤名roslaunch。roslaunch法力无边,只需程序猿们编写一个launch文件,启动大量节点弹指之间。从此一传十,十传百,程序猿们过上了幸福快乐的生活……

        这故事虽假,但roslaunch大法却不虚。roslaunch是一个用于自动启动ros节点的命令行工具,从命令的字面上看还跟rosrun有些相似:

roslaunch PACKAGE_NAME LAUNCH_FILE_NAME

        只不过roslaunch的操作对象并非节点,而是launch文件。launch文件是描述一组节点及其话题重映射和参数的XML文件。根据规范,这些文件的后缀都是.launch
一个最简单的launch文件可以像下面这样:

<launch>
    <node name="demo" pkg="demo_package"
          type="demo_pub" ou

以上是关于ROS从入门到精通系列-- ros launch的主要内容,如果未能解决你的问题,请参考以下文章

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