ROS系统 参数的获取和设置

Posted 2021-08-08 ʚVVcatɞ

cd ~/catkin_ws/src

catkin_create_pkg learning_parameter roscpp rospy std_srvs

rosparam

• 列出当前所有参数：rosparam list
• 显示某个参数值：rosparam get param_key
• 设置某个参数值：rosparam set param_key param_value
• 保存参数到文件：rosparam dump file_name
• 从文件读取参数：rosparam load file_name
• 删除参数：rosparam delete param_key

启动ROS Master

roscore

启动小海龟仿真器

rosrun turtlesim turtlesim_node

列出当前所有参数

rosparam list

• 背景颜色
  • /turtlesim/background_b
  • /turtlesim/background_g
  • /turtlesim/background_r
• ros版本号
  • /rosversion
• 当前进程的id
  • /run_id
• 管理 ROS分布及其包含的 ROS堆栈的文件格式
  • rosdistro

获取 /turtlesim/background_b、/turtlesim/background_g、/turtlesim/background_r的参数。

rosparam get /turtlesim/background_b

rosparam get /turtlesim/background_g

rosparam get /turtlesim/background_r

获取ROS的发行版

rosparam get /rosdistro

获取ROS的版本

rosparam get /rosversion

修改小海龟仿真器的背景颜色

rosparam set /turtlesim/background_b 100
rosparam get /turtlesim/background_b

rosservice call /clear "{}"

使用 rosservice call 发送请求，当rgb的值发生改变会刷新背景颜色。

小海龟仿真器的背景颜色变为白色

rosparam set /turtlesim/background_r 255
rosparam set /turtlesim/background_b 255
rosparam set /turtlesim/background_g 255

rosservice call /clear "{}"

将参数的内容保存在文件中

rosparam dump param.yaml

然后可以对通过在文件中去修改一些参数。

从文件读取参数

rosparam load param.yaml

发送指令刷新读取的值

rosservice call /clear "{}"

从参数列表中删除一个参数：

rosparam delete /turtlesim/background_r
rosparam list

rosservice call /clear "{}"

删除后，使用 rosparam list 命令，会看到列表中的 /turtlesim/background_r 参数已经消失。

如何通过代码获取/设置参数

• 初始化ROS节点
• get函数获取参数
• set函数设置参数

以下是通过C++代码实现以上操作参数的增删改查。

在 learning_parameter 目录中的src文件夹下创建一个 cpp文件

cd ~/catkin_ws/src/learning_parameter/src

touch parameter_config.cpp

在 parameter_config.cpp 文件中写入以下代码。
下面代码实现功能：设置/读取海龟例程中的参数

#include <string>
#include <ros/ros.h>
#include <std_srvs/Empty.h>

int main(int argc, char **argv)
{
	int red, green, blue;

    // ROS节点初始化
    ros::init(argc, argv, "parameter_config");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle node;

    // 读取背景颜色参数
	ros::param::get("/turtlesim/background_r", red);
	ros::param::get("/turtlesim/background_g", green);
	ros::param::get("/turtlesim/background_b", blue);

	ROS_INFO("Get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue);

	// 设置背景颜色参数
	ros::param::set("/turtlesim/background_r", 255);
	ros::param::set("/turtlesim/background_g", 255);
	ros::param::set("/turtlesim/background_b", 255);

	ROS_INFO("Set Backgroud Color[255, 255, 255]");

    // 读取背景颜色参数
	ros::param::get("/turtlesim/background_r", red);
	ros::param::get("/turtlesim/background_g", green);
	ros::param::get("/turtlesim/background_b", blue);

	ROS_INFO("Re-get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue);

	// 调用服务，刷新背景颜色
	ros::service::waitForService("/clear");
	ros::ServiceClient clear_background = node.serviceClient<std_srvs::Empty>("/clear");
	std_srvs::Empty srv;
	clear_background.call(srv);
	
	sleep(1);

    return 0;
}

在CMakeLists.txt中添加以下代码：

add_executable(parameter_config src/parameter_config.cpp)
target_link_libraries(parameter_config ${catkin_LIBRARIES})

编译项目

cd ~/catkin_ws

catkin_make

设置环境变量，让系统能够找到该工作空间

source devel/setup.bash

启动ROS Master

roscore

启动小海龟仿真器

rosrun turtlesim turtlesim_node

启动自定义的节点

rosrun learning_parameter parameter_config

---

用Python代码实现方式

cd ~/catkin_ws/src/learning_parameter 

创建 scripts 文件夹

mkdir scripts

cd scripts

创建 parameter_config.py Python文件

touch parameter_config.py

用Python修改参数的代码：
以下代码的功能：设置/读取海龟例程中的参数

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-

import sys
import rospy
from std_srvs.srv import Empty

def parameter_config():
	# ROS节点初始化
    rospy.init_node('parameter_config', anonymous=True)

	# 读取背景颜色参数
    red   = rospy.get_param('/turtlesim/background_r')
    green = rospy.get_param('/turtlesim/background_g')
    blue  = rospy.get_param('/turtlesim/background_b')

    rospy.loginfo("Get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue)

	# 设置背景颜色参数
    rospy.set_param("/turtlesim/background_r", 255);
    rospy.set_param("/turtlesim/background_g", 192);
    rospy.set_param("/turtlesim/background_b", 203);

    rospy.loginfo("Set Backgroud Color[255, 192, 203]");

	# 读取背景颜色参数
    red   = rospy.get_param('/turtlesim/background_r')
    green = rospy.get_param('/turtlesim/background_g')
    blue  = rospy.get_param('/turtlesim/background_b')

    rospy.loginfo("Get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue)

	# 发现/spawn服务后，创建一个服务客户端，连接名为/spawn的service
    rospy.wait_for_service('/clear')
    try:
        clear_background = rospy.ServiceProxy('/clear', Empty)

		# 请求服务调用，输入请求数据
        response = clear_background()
        return response
    except rospy.ServiceException, e:
        print "Service call failed: %s"%e

if __name__ == "__main__":
    parameter_config()

注意：需要将Python设置为可执行文件。

Python代码不需要重新编译，可以直接执行。

rosrun learning_parameter parameter_config.py

注意：代码中的路径要和 rosparam list 命令显示的路径要对应。