STM32通用定时器输出PWM（原理结构体控制舵机）

Posted 2021-08-05 行稳方能走远

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篇首语：本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理，主要介绍了STM32通用定时器输出PWM（原理结构体控制舵机）相关的知识，希望对你有一定的参考价值。

摘自：stm32 定时器输出PWM原理及工作原理+控制舵机
作者：点灯小哥
发布时间： 2021-03-09 23:17:52
网址：https://blog.csdn.net/weixin_46016743/article/details/114606662

摘自：stm32之pwm输出
作者：打酱油的；
发布时间： 2021-04-11 14:59:05
网址：https://blog.csdn.net/weixin_46098612/article/details/115597823

PWM介绍

0.前言

脉冲宽度调制(PWM)，是英文“Pulse Width Modulation”的缩写，简称脉宽调制，是利用微处理器的数字输出来对模拟电路进行控制的一种非常有效的技术，广泛应用在从测量、通信到功率控制与变换的许多领域中。

在这里插入图片描述

1.PWM的工作原理

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2.PWM的内部运作机制

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3.PWM的模式

模式一边沿对齐模式
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模式二中央对齐模式
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4.自动加载的预加载寄存器

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定时器输出PWM结构体

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定时器输出PWM库函数

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定时器输出PWM控制舵机

硬件接线：
红线： 3.3v/ 5v
黑线： GND
黄线：信号线

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需要配置3个结构体
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motor.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "motor.h"
 
void motor_config(void)
{
		GPIO_InitTypeDef GPIO_MotorInit;  //1.GPIO结构体
		TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_MotorInit; //2.配置通用定时器结构体
		TIM_OCInitTypeDef TIMPWN_MotorInit;    //3.配置定时去输出PWM结构体   +下边的 TIM_OC2Init  TIM_OC2PreloadConfig  TIM_Cmd
	
		RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE); //4.1 打开GPIO时钟  时钟都在rcc.h里面找
		RCC_APB1PeriphClockCmd( RCC_APB1Periph_TIM3,  ENABLE);	//4.2 打开定时器时钟
		RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_AFIO,  ENABLE);	//复用使能时钟
	    GPIO_Init( GPIOB, &GPIO_MotorInit );
 
		GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap_TIM3 , ENABLE );	//4.3 部分重映射时钟 TIM3
 
	
		GPIO_MotorInit.GPIO_Mode  =  GPIO_Mode_AF_PP;//复用推挽输出 
		GPIO_MotorInit.GPIO_Pin   =	 GPIO_Pin_5;//PB5引脚 连接到舵机的信号线
		GPIO_MotorInit.GPIO_Speed =  GPIO_Speed_50MHz;
		GPIO_Init( GPIOB, &GPIO_MotorInit );

		
		TIM_MotorInit.TIM_ClockDivision =  TIM_CKD_DIV1;	//设置时钟分频为1 不分频
		TIM_MotorInit.TIM_CounterMode 	=  TIM_CounterMode_Up;//计数模式 TIM向上计数模式
		TIM_MotorInit.TIM_Period 		=  200 - 1 ;     //重装载值 设置在下一个更新事件装入活动的重装载值 200/10000s
		TIM_MotorInit.TIM_Prescaler 	=  7200 - 1 ;		//预分频 TIMx时钟频率预分频值
 
		TIM_TimeBaseInit( TIM3, &TIM_MotorInit);//定时器3
	
		
		TIMPWN_MotorInit.TIM_OCIdleState = TIM_OCMode_PWM1;			//选择定时器模式1
		TIMPWN_MotorInit.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;	//比较输出使能
		TIMPWN_MotorInit.TIM_OCPolarity  = TIM_OCPolarity_Low;		//选择有效输出极性 选低电平 即比它小的有效 
	
		TIM_OC2Init( TIM3,	&TIMPWN_MotorInit ); //选择的是定时器3的通道2 所以用OC2
		TIM_OC2PreloadConfig( TIM3,  TIM_OCPreload_Enable); //自动加载的预加载寄存器 使能
		TIM_Cmd( TIM3,  ENABLE);
 
 
 
}

motor.h

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
 
void motor_config(void);

main.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "usart.h"
#include "led.h"
#include "tim.h"
#include "motor.h"//记得添加路径
 
void delay(uint16_t time)
{
		uint16_t i = 0;
		while(time--)
		{
			i=12000;
			while(i--);
		}
}
 
 
int main(void)
{
	uint16_t pwmval = 155;   //  大约3/4  155/200（重装载值）
	                         //舵机转到155又重新回去转 一直循环
	
	motor_config();
		
 
		while(1)
		{
			for(pwmval = 195;pwmval >= 175;pwmval-=5)
			{
				
			//定时器3 通道2
			 TIM_SetCompare2( TIM3,  pwmval);   //5. 配置PWM比较值 占空比
				delay(500);//0.5s 
				
 
			}
			
		}
}