ROS系统的安装 ubuntu 18.04.5 LTS

Posted 2021-08-04 ʚVVcatɞ

ubuntu使用版本：ubuntu 18.04.5 LTS

1.添加ROS软件源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3.安装ROS

sudo apt update

桌面完整安装（推荐）：

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

注意：如果在使用以下命令时，出现 E:dpkg was interrupted, you must manually run ‘sudo dpkg --configure -a’ to correct the problem.错误。

执行以下命令后，便可以继续安装 ros-melodic-desktop-full。

sudo dpkg --configure -a  

再次使用以下命令安装 ros-melodic-desktop-full，便可成功。

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

4.初始化rosdep

sudo rosdep init

rosdep update

注意：安装ROS时执行到sudo rosdep init时出现sudo rosdep：找不到命令提示

解决方法：
需要输入

sudo apt install python-rosdep2

sudo apt-get install python-rosdep python-wstool ros-melodic-ros

注：根据自己实际的ROS版本确定中间的名字(ros-xxxxxx-ros)

然后再次输入：

sudo rosdep init

如果出现以下错误提示：

当 sudo rosdep init命令执行出现下载错误时，修改hosts文件，加入以下网址的IP地址实现访问。

sudo gedit /etc/hosts
 
在hosts文件中添加
151.101.76.133 raw.githubusercontent.com

解决GitHub的raw.githubusercontent.com无法连接问题：
参考博客：https://www.cnblogs.com/sinferwu/p/12726833.html
rosdep init ROS安装问题解决方案：
参考博客：https://www.guyuehome.com/12640

修改完成后，在终端执行

5.设置环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

6.安装rosinstall

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

安装完成后，安装目录的/opt/ros路径下可以查看到安装的文件

7.启动ROS Master

注：每次启动Ros时需要首先启动RosMaster
此时新打开一个Terminal，然后输入以下指令，可以启动ROS Master

roscore

再次新打开一个Terminal，启动小海龟仿真器

rosrun turtlesim turtlesim_node

再次新打开一个Terminal，启动海龟控制节点
注：启动后在Terminal中按下键盘的左右可以控制海龟的转向，上下控制海龟的移动。

rosrun turtlesim turtle_teleop_key