ROS系统 创建工作空间与功能包

Posted 2021-08-04 ʚVVcatɞ

工作空间是一个存放工程开发相关文件的文件夹。

• src：代码空间
• build：编译空间
• devel：开发空间
• install：安装空间

创建工作空间

mkdir -p ~/工作空间名称/src

例如：创建一个名称为 catkin_ws 的工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src

进入到创建的catkin_ws工程目录中

cd ~/catkin_ws/src

将当前文件夹进行属性初始化。

catkin_init_workspace

会在src目录中生成一个 CMakeLists.txt 文件，生成这个文件说明当前路径已经是ROS的工作空间了。

编译工作空间
注：在编译工作空间时，需要在工作空间的根目录执行编译命令。

cd ~/catkin_ws/

编译工作空间下所有功能包的源码。

catkin_make

编译完成后会生成 build 和 devel文件夹。

build文件夹中的内容，存放编译的二进制文件。

devel文件夹中的内容，存放开发中的可执行文件和库

此时还缺少一个 install 文件夹，需要执行以下指令，便可自动生一个 install 文件夹。

catkin_make install

install 文件夹中的内容，用来存放着编译后的可执行文件。

catkin_create_pkg<package_name>[depend1][depend2][depend3]

创建功能包

cd ~/catkin_ws/src

catkin_create_pkg test_pkg std_msgs rospy roscpp

test_pkg中的内容

• src：存放自己写的源码。
• include：C++代码头文件，可以存放在这里

cd ~/catkin_ws

再次编译工作空间。

catkin_make

设置环境变量，让系统能够找到该工作空间

source devel/setup.bash

或

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

以上两种方式都可以设置环境变量

检查环境变量

echo $ROS_PACKAGE_PATH

注意：

• 同一个工作空间下，不允许存在同名功能包
• 不同工作空间下，允许存在同名功能包。