ROS系统 C++或Python实现订阅者Subscriber

Posted 2021-08-04 ʚVVcatɞ

在刚创建的 learning_topic 目录中的src文件夹下创建一个 cpp文件

cd ~/catkin_ws/src/learning_topic/src

touch pose_subscriber.cpp

将下面代码写入到 pose_subscriber.cpp 文件中。

以下代码的功能：订阅/turtle1/pose话题，消息类型turtlesim::Pose

#include <ros/ros.h>
#include "turtlesim/Pose.h"

// 接收到订阅的消息后，会进入消息回调函数
void poseCallback(const turtlesim::Pose::ConstPtr& msg)
{
    // 将接收到的消息打印出来
    ROS_INFO("Turtle pose: x:%0.6f, y:%0.6f", msg->x, msg->y);
}

int main(int argc, char **argv)
{
    // 初始化ROS节点
    ros::init(argc, argv, "pose_subscriber");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个Subscriber，订阅名为/turtle1/pose的topic，注册回调函数poseCallback
    ros::Subscriber pose_sub = n.subscribe("/turtle1/pose", 10, poseCallback);

    // 循环等待回调函数
    ros::spin();

    return 0;
}

如何实现一个订阅者

• 初始化 ROS 节点。
• 订阅需要的话题。
• 循环等待话题消息，接收到消息后进入回调函数。
• 在回调函数中完成消息处理。

在CMakeLists.txt中添加以下代码：

add_executable(pose_subscriber src/pose_subscriber.cpp)
target_link_libraries(pose_subscriber ${catkin_LIBRARIES})

• add_executable：通过指定的源文件列表构建出可执行目标文件。
• target_link_libraries：该指令的作用为将目标文件与库文件进行链接。

cd ~/catkin_ws

编译工作空间

catkin_make

启动ROS Master

roscore

启动小海龟仿真器

rosrun turtlesim turtlesim_node

启动自定义的海龟控制节点

rosrun learning_topic pose_subscriber

然后可以看到终端不断的更新海龟当前的位置信息。

可以通过键盘来控制海龟的移动，海龟的位置信息也会在终端上显示，不断的更新海龟当前的坐标。

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

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用Python代码实现方式

cd ~/catkin_ws/src/learning_topic/scripts

创建 pose_subscriber.py Python文件

touch pose_subscriber.py

注意：需要将Python设置为可执行文件。

用Python创建订阅者代码：
以下代码的功能：为订阅/turtle1/pose话题，消息类型turtlesim::Pose

import rospy
from turtlesim.msg import Pose

def poseCallback(msg):
    rospy.loginfo("Turtle pose: x:%0.6f, y:%0.6f", msg.x, msg.y)

def pose_subscriber():
	# ROS节点初始化
    rospy.init_node('pose_subscriber', anonymous=True)

	# 创建一个Subscriber，订阅名为/turtle1/pose的topic，注册回调函数poseCallback
    rospy.Subscriber("/turtle1/pose", Pose, poseCallback)

	# 循环等待回调函数
    rospy.spin()

if __name__ == '__main__':
    pose_subscriber()

Python代码不需要重新编译，可以直接执行。

rosrun learning_topic pose_subscriber.py